Брой публикации Badcontor двигател. Лош DC мотор. AVR492: Контрол на двигателя на двигателя на DC мечка с AT90PWM3

Двигателите в многомоторни превозни средства са с два вида: колектор и нецелектор. Тяхната основна разлика е, че намотките на колектора са разположени на ротора (въртяща се част), а в неработещия - в статора. Без да влезете в подробности, нека кажем, че бейзболният двигател е за предпочитане за колекционер, тъй като повечето отговарят на изискванията, поставени пред него. Следователно тази статия ще бъде обсъдена в този вид двигатели. По-подробно за разликата между бейзболните и колекторните двигатели можете да прочетете.

Въпреки факта, че BC-двигателите започнаха да се прилагат сравнително наскоро, самата идея за тяхното устройство се появи дълго време. Въпреки това, появата на транзисторни ключове и мощни неодимови магнити направи възможно търговската употреба.

BC устройство - двигатели

Дизайнът на Uncoogetty Detive се състои от ротор, на който са фиксирани магнитите и статорът, върху които се намират намотки. Просто чрез интерпретация на тези компоненти, двигателите на призраците са разделени на inrunner и Outrunner.

В многобройните системи схемата отпред се използва по-често, тъй като ви позволява да получите най-големия момент на въртене.

Плюсове и минуси BC - Двигатели

Професионалисти:

• Опростен проект на двигателя чрез изключване от колектора.
• По-висока ефективност.
• Добро охлаждане
• BC двигателите могат да работят във вода! Въпреки това, не забравяйте това заради водата механични части Двигателят може да образува ръжда и ще се прекъсне след известно време. За да се избегнат такива ситуации, се препоръчва да се справят с двигателите с водоотблъскващо смазване.
• Най-малкия радиопомехи

Минуси:

От минусите е възможно да се отбележи само невъзможността използването на тези двигатели без ESC (регулатори на въртеливо скорост). Това донякъде усложнява дизайна и прави двигателите на BC по-скъпи колекционер. Въпреки това, ако сложността на дизайна е приоритетен параметър, тогава има двигатели с BC с вградени контролери за скорост.

Как да изберем двигатели за хеликоптер?

При избора на атмосферни двигатели, преди всичко трябва да се обърне внимание на следните характеристики:

• Максимален ток - тази характеристика показва кой максимален ток може да издържи на навиването на двигателя за кратък период от време. Ако надвишавате този път, изходът на двигателя е неизбежен. Също така, този параметър влияе върху избора на ИСС.
• Максимално напрежение - както и максималния ток, показва кое напрежение може да бъде подадено за кратък период от време.
• KV - броя на скоростите на двигателя на волт. Тъй като този индикатор директно зависи от товара на вала на двигателя, той е показан за случая, когато няма натоварване.
• Съпротива - зависи от съпротивата Ефективният двигател. Следователно съпротивата е по-малко - по-добре.

В тази статия бихме искали да разкажем как сме създали електрически мотор от нулата: от появата на идеята и първия прототип до пълноправен двигател, който е преминал всички тестове. Ако тази статия ще ви изглежда интересна, ние сме подробно описани, ще разкажем за най-заинтересованите етапи на нашата работа.

На снимката отляво надясно: ротор, статор, частичен монтаж на двигател, моторно монтиране

Въведение

Днес, благодарение на развитието на съвременната електроника и появата на мощни магнити въз основа на редки земни метали, възможно е да се създаде повече от всякога и в същото време компактни и леки електромотори на "нелектор". В същото време, поради простотата на нейния дизайн, те са най-надеждни сред някога създадени електродвигатели. За създаване на такъв мотор и ще бъде обсъден в тази статия.

Описание на двигателя

Първият такъв двигател е отпечатан от US 3D принтер като експеримент. Вместо специални плочи на електрическата стомана, за роторното тяло и сърцевината на статора, към която се навива медната бобина, ние използвахме обичайната пластмаса. Неодимските правоъгълни неодимски магнити бяха фиксирани върху ротора. Естествено, такъв двигател не е способен да издаде максимална сила. Това обаче беше достатъчно, че двигателят ще се върти до 20K rpm, след което пластмасата не можеше да стои и роторът на двигателя беше разкъсан и магнитите извикаха наоколо. Този експеримент ни препоръчва да създадем пълноправен двигател.

Малкото първите прототипи

Роторът на новия двигател, ние сме направили от един неодимов магнит под формата на цилиндър. Епоксидният магнит се залепва към вала, заточен от инструментална стомана върху експерименталната продукция.

Старонът Изрязваме лазер от набор от трансформаторни плочи с дебелина 0.5 мм. Всяка плоча след това се покрива добре с лак и след това завършеният статор се залепва от около 50 плочи. Лако плаките бяха покрити, за да се избегне затварянето между тях и да елиминира загубата на енергия на токовете на Foucault, които могат да възникнат в статора.

Корпусът на двигателя е направен от две алуминиеви части под формата на контейнер. Стачът е стегнат в алуминиевия случай и в непосредствена близост до стените. Такъв дизайн осигурява добро охлаждане Мотор.

Характерно измерване

Основният елемент на щанда е тежък товар под формата на пералня. По време на измерванията двигателят завърта този товар и изходната мощност и моментът на двигателя се изчисляват по ъгловата скорост и ускорението.

За измерване на скоростта на въртене на товара, използва двойка магнити на вала и магнитния цифров сензор A3144 въз основа на ефекта на залата. Разбира се, би било възможно да се измери скоростта на импулсите директно от намотката на двигателя, тъй като този двигател е синхронно. Въпреки това, опцията със сензора е по-надеждна и тя ще работи дори на много малки революции, върху които импулсите ще бъдат нечетливи.

В допълнение към оборотите, нашият щанд е в състояние да измерва още няколко важни параметъра:

• силен ток (до 30a), като се използва текущ сензор, базиран на ефекта на Hall ACS712;
• захранващо напрежение. Измерва се директно чрез микроконтролера ADC, през разделителя на напрежението;
• температурата вътре / извън двигателя. Температурата се измерва чрез полупроводникова термална устойчивост;

В резултат на това кабината ни може да измерва следните характеристики на двигателя по време на произволен момент:

• текущо потребление;
• консумирано напрежение;
• консумация на енергия;
• изходяща мощност;
• оборот на вала;
• момент на вала;
• сила, която тече в топлина;
• температура вътре в двигателя.

Резултати от тестовете

След това нашият двигател вече беше тестван. Естествено, той успя да покаже най-добрата ефективност (65% срещу 45%) и в същото време по-голяма точка (1200 спрямо 250 g на см) от обичайния двигател. Измерването на температурата също е достатъчно хубави резултати, По време на тестването, двигателят не загрява 80 градуса.

Но в момента измерването все още не е окончателно. Не можем да измерваме двигателя в пълната гама от обороти поради лимита на захранването. Също така ще бъде необходимо да се сравни нашия двигател с подобни двигатели на конкурентите и да го тествате "в битка", като поставите състезания радио-контролирана машина И извършват състезания.

Отличителни черти:

• Разглеждане Обща информация
• Използва захранващия каскад контролер
• Примерна програма за програмата

Въведение

Тези насоки за кандидатстване са описани в тези препоръки за прилагане, как да се приложи контролен блок за контролиране на DC контролния двигател (BKKEPT), като се използва сензор за позиция, базиран на AVR микроконтролер AT90PWM3.

Високопроизводителният микроконтролер AVR сърцевина, който съдържа захранващ каскаден контролер, ви позволява да приложите контролер за контролиране на високоскоростен DC контролер двигател.

Този документ осигурява кратко описание на принципа на работа на единния електрически двигател на DC, а в детайлите има контролен контрол в сензорния режим и също така описва описанието концепция Референтното развитие на ATAVRMC100, което се основава на тези препоръки за кандидатстване.

Обсъжда се и внедряване на софтуер със софтуерна управляема верига на базата на PID контролера. За да контролирате процеса на превключване, се подразбира използването на само сензори за позиция въз основа на ефекта на залата.

Принцип на работа

Обхватът на BKEPT непрекъснато се увеличава, което е свързано с редица техните предимства:

1. Липсата на колекторна възел, която опростява или дори изключва поддръжката.
2. Още поколение ниско ниво Акустичен и електрически шум в сравнение с универсалните колектори DC двигатели.
3. Възможност за работа в опасни среди (със запалими продукти).
4. Добро съотношение на характеристиките и мощността на крушката ...

Двигателите от този тип се характеризират с малка инерция на ротора, защото Намотката са разположени на статора. Превключването се контролира от електрониката. Моменти за превключване се дефинират или според информацията от сензорите за позиция, или чрез измерване на обратното e.D., генерирани от намотки.

Когато работите с използване на сензори BKKEPT, обикновено е от трите основни части: статор, ротор и линейни сензори.

Старът на класическия трифазен BKEPT съдържа три намотки. В много двигатели, намотките са разделени на няколко секции, което намалява пулсациите на подвижния момент.

Фигура 1 показва електрическа верига Заместване на статора. Състои се от три намотки, всяка от които съдържа три последователни елемента, включени: индуктивност, съпротивление и обратното e.d.s.

Фигура 1. Схема за замяна на електрическа статор (три фази, три намотки)

Роторът на Bkept се състои от черен брой постоянни магнити. Количеството магнитни полюси в ротора също влияе на размера на стъпките за въртене и подвижния импулс. Колкото по-голям е броят на стълбовете, толкова по-малък е размерът на етапа на въртене и по-малко подвижния импулс. Постоянните магнити могат да се използват с 1..5 двойки поляци. В някои случаи броят на двойките поляци се увеличава до 8 (фигура 2).

Фигура 2. Статор и ротор на трифазен, три намотка BKEPT

Намотките са инсталирани неподвижни и магнитът се върти. BKEPT Rotor се характеризира с по-леко тегло по отношение на ротора на обикновен универсален двигател на DC, който се намира на ротора.

Сензор за залата

За да се оцени позицията на ротора, три сензора за зал са вградени в корпуса на двигателя. Сензорите се монтират под ъгъл от 120 ° спрямо един от друг. Използване на данни за сензора е възможно да се извършат 6 различни ключа.

Фазите на превключване зависи от състоянието на сензорите за залата.

Захранването на захранващите напрежения върху промените в намотката след промяна на състоянията на изхода на сензора за залата. С правилното изпълнение на синхронизирано превключване, въртящият момент остава приблизително постоянен и висок.

Фигура 3. Сигнали за сензор за зала в процеса на въртене

Превключващи фази

За да се опрости описанието на работата на трифазния BKYPT, ние разглеждаме само нейната версия с тримост. Както е показано по-горе, превключващата фаза зависи от изходните стойности на сензорите за зала. С правилното захранване на напрежението на намотката на двигателя, се създава магнитно поле и се започва въртене. Най-често срещаната I. прост начин Превключвателният контрол, използван за управление на BKEPT, е схемата за завъртане на изключването, когато намотката или прекарва тока или не. В един момент могат да бъдат иззети само две намотки, а третата остава прекъснато. Свързването на намотки към захранващия автобус причинява електрически ток. Този метод се нарича трапецовидна комутация или блок.

За контролиране на BKEpt се използва каскада, състояща се от 3 полу-литра. Схемата на захранващата каскада е показана на фигура 4.

Фигура 4. Мощност каскада

Според стойностите на сензорите за залата се определя кои ключове трябва да бъдат затворени.

Таблица 1. Превключване на клавишите по посока на часовниковата стрелка

В двигатели с няколко полета, електрическото завъртане не съответства на механично въртене. Например, в четири-поливулен BKEPT, четири електрически въртящи се цикъла съответстват на едно механично въртене.

Силата и скоростта на двигателя зависи от силата на магнитното поле. Можете да регулирате скоростта на въртене и да завъртите двигателя, като промените тока през намотката. Най-често срещаният начин за контрол на тока през намотката е средният ток. За да направите това, използвайте модулация на импулс (PWM), работният цикъл определя средната стойност на напрежението на намотките и следователно средната стойност на тока и в резултат на това скоростта на въртене. Скоростта може да се регулира на честоти от 20 до 60 kHz.

Въртящото се поле на трифазен, три намощващ BKYPT е показан на фигура 5.

Фигура 5. Стъпки за превключване и въртене на полето

Процесът на превключване създава въртящо се поле. На етап 1 фаза А, той се свързва с положителната захранваща шина на клавиша SW1, фаза В е свързана с общ с бутона SW4, а фазата C остава несвързана. Фазите А и В са създадени два векторни магнитни поток (съответно показани в червени и сини стрелки), а сумата от тези два вектора дава вектора на магнитния поток на статора (зелена стрелка). След това роторът се опитва да следва магнитния поток. Веднага след като роторът достигне определена позиция, в която състоянието на сензорите за зала се променя от "010" до "011", превключването на намотките на двигателя се извършва съответно: фазата остава неранзална и фаза C е свързан с общата сума. Това води до генериране на новия вектор на магнитния поток на статора (етап 2).

Ако следвате схемата за превключване, показана на Фигура 3 и в Таблица 1, получаваме шест различни магнитни вектора на потока, съответстващи на шест стъпки за превключване. Шест стъпки съответстват на един оборот на ротора.

Starter Set ATAVRMC100.

Диаграмата на веригата е представена на фигури 21, 22, 23 и 24 в края на документа.

Програмата съдържа верига за контрол на скоростта с PID контролер. Такъв регулатор се състои от три връзки, всяка от които се характеризира със собствено предавателно съотношение: kp, ki и kd.

KP е коефициентът на предаване на пропорционалната връзка, KI е коефициентът на предаване на интегриращата връзка и KD - коефициента на предаване на диференциращата връзка. Отклонението на определената скорост от действителното (на фигура 6 се нарича "липсващият" сигнал ") се обработва от всяка от връзките. Резултатът от тези операции е сгънат и захранван с двигателя, за да се получи желаната скорост на въртене (виж фигура 6).

Фигура 6. Схема на структурен PID регулатор

Коефициентът на CP влияе върху продължителността на преходния процес, коефициентът ki ви позволява да потискате статичните грешки и компактдискът се използва по-специално за стабилизиране на позицията (виж описанието на управляващата верига в софтуерния архив за смяна на коефициентите) .

Описание на хардуер

Както е показано на Фигура 7, микроконтролерът съдържа 3 захранващи контролера (PSC). Всяка PSC може да се счита за модулатор на импулс (PWM) с два изходни сигнала. За да се избегне появата на текущата, КПС подкрепя способността да контролира латентност на силата на ключовете на захранването (виж документацията за AT90PWM3 за по-подробно проучване на работата на КПС, както и фигура 9).

Аварийният вход (Over_current, ток претоварване) е свързан с PSCIN. Аварийното въвеждане позволява на микроконтролера да деактивира всички PSC изхода.

Фигура 7. Изпълнение на хардуера

За измерване на текущия, могат да се използват два диференциални канала с програмируем усилвател каскада (KU \u003d 5, 10, 20 или 40). След като изберете коефициента на усилване, е необходимо да вземете номиналния резистор на слънцето за най-пълното покритие на обхват на преобразуване.

Сигналът Over_Current се формира от външен сравнителен продукт. Праговото напрежение на сравнение може да се регулира с помощта на вътрешен DAC.

Превключването на фазите трябва да се извърши в съответствие със стойността на изходите на сензорите за зала. DH_A, DH_B и DH_C са свързани с входа на източници на външни прекъсвания или до три вътрешни сравнения. Сравнителните генерират същия вид прекъсвания като външни прекъсвания. Фигура 8 показва как се използват I / O портовете в началния комплект.

Фигура 8. Използване на микроконтролера I / O портове (SO32 корпус)

VMOT (VDV) и VMOT_HALF (1/2 VDV) се изпълняват, но не се използват. Те могат да се използват за получаване на информация за захранващото напрежение.

Изходи H_X и L_X се използват за контрол на моста. Както бе споменато по-горе, те зависят от контролера на Power Cascade (PSC), който генерира PWM сигнали. В това приложение се препоръчва да се използва режим на управление в центъра (вж. Фигура 9), когато регистърът на OCR0RA се използва за синхронизиране на стартирането на трансформацията на ADC за измерване на тока.

Фигура 9. осцилограми на PSCN0 и PSCN1 сигнали в режим на подравняване на ниво

• Време, вкл. 0 \u003d 2 * OCRNSA * 1 / FCLKPSC
• Време, вкл. 1 \u003d 2 * (OCRNRB - OCRNSB + 1) * 1 / FCLKPSC
• PSC \u003d 2 * (OCRNRB + 1) * 1 / FCLKPSC

Пауза за защита от защита между PSCN0 и PSCN1:

• | OCRNSB - OCRNSA | * 1 / fclkpsc

Блокът на PSC е часовник от CLKPSC сигнали.

Един от двата метода може да се използва за захранване на сигналите на PWM в каскадата на захранването. Първото е приложението на сигналите на PWM към горните и долните части на каскадата на захранването, а вторият - в приложението на PWM сигналите само към горните части.

Описание софтуер

Atmel е разработила библиотеки за управление на BKKEPT. Първата стъпка от тяхното използване е конфигурацията и инициализацията на микроконтролера.

Конфигурация и инициализация на микроконтролера

За да направите това, използвайте функцията mc_init_motor (). Той причинява функцията за инициализиране на хардуерната и софтуерната част, както и инициализира всички параметри на двигателя (посока на въртене, скорост и спиране на двигателя).

Структура на софтуерната структура

След като конфигурацията и инициализацията на микроконтролера могат да бъдат пуснати двигател. Необходими са само няколко функции за управление на двигателя. Всички функции са дефинирани в mc_lib.h:

Void mc_motor_run (void) - използва се за стартиране на двигателя. Функцията за стабилизиране на веригата е призована да инсталирате работния цикъл на PWM. След това се извършва първата фаза на превключване. Bool mc_motor_is_running (void) - определяне на състоянието на двигателя. Ако "1" двигателят работи, ако "0" двигателят е спрян. Void mc_motor_stop (void) - използва се за спиране на двигателя. Void mc_set_motor_speed (U8 Speed) - Инсталиране на дефинирана от потребителя скорост. U8 mc_get_motor_speed (void) - връща зададената скорост на потребителя. Void mc_set_motor_dirction (U8 посока) - настройване на посоката на въртене "CW" (по посока на часовниковата стрелка) или "CCW" (обратно на часовниковата стрелка). U8 mc_get_motor_dircection (void) - връща текущата посока на въртене на двигателя. U8 mc_set_motor_measured_speed (U8 Mearment_Speed) - Записване на измерената скорост в променливата на измерената_SPEED. U8 mc_get_motor_measured_speed (void) - връща измерената скорост. void mc_set_close_loop (void) void mc_set_open_loop (void) - конфигурация на веригата за стабилизиране: затворен контур или отворен (виж фигура 13).

Фигура 10. AT90PWM3 Конфигурация

Фигура 11. Структура на софтуера

Фигура 11 показва четири променливи mc_run_stop (старт / стоп), mc_dircection (посока), mc_cmd_speed (определена скорост) и mc_measurd_speed (измерена скорост). Те са основните софтуерни променливи, достъпът до който може да се извърши от описаните по-горе потребителски функции.

Реализацията на софтуера може да се разглежда като черна кутия с името "управление на двигателя" (фигура 12) и няколко входа (mc_run_stop, mc_direction, mc_cmd_speed, mc_measurd_speed) и изходи (всички сигнали за управление на моста).

Фигура 12. Основни променливи на софтуер

Повечето функции са достъпни в MC_DRV.H. Само някои от тях зависят от вида на двигателя. Функциите могат да бъдат разделени на четири основни класа:

• Инициализация на хардуера
void mc_init_HW (void); Инициализацията на хардуера е напълно изпълнена в тази функция. Тук са инициализирани портове, прекъсвания, таймери и контролери на захранващата каскада.

Void mc_init_sw (void); Използвани за инициализиране на софтуера. Позволява всички прекъсвания.

Void mc_init_port (void); Инициализиране на I / O порта чрез настройка на DDRX регистрите, които функционират като вход и кой изход, както и показват кои входове е необходимо да се даде възможност за извличане на резистори (през регистъра на Порткс).

Void mc_init_pwm (void); Тази функция започва PLG и поставя всички PSC регистри в първоначалното си състояние.

Void mc_init_it (void); Променете тази функция, за да разрешите или забраните видове за прекъсване.

Void psc0_init (неподписан int dt0, неподписан int ot0, неподписан int d1, неподписан int от1); Void psc1_init (неподписан int dt0, неподписан int OT0, неподписан int d1, неподписан int ot1); Void psc2_init (неподписан int dt0, неподписан int OT0, неподписан int d1, неподписан int ot1); Pscx_init позволява на потребителя да избере конфигурацията на захранващия контролер (PSC) на микроконтролера.

• Превключване функции U8 mc_get_hall (void); Четене на състоянието на сензорите за залата, съответстващи на шест стъпки за превключване (HS_001, HS_010, HS_011, HS_100, HS_101, HS_110).

  Прекъсване void mc_hall_a (void); _Инструктен void mc_hall_b (void); _Връшка Void mc_hall_c (void); Тези функции се изпълняват, ако се открие външното прекъсване (промяна на изхода на сензорите за залата). Те ви позволяват да превключвате фазите и да изчислите скоростта.

  Void mc_duty_cycle (U8 ниво); Тази функция определя работния цикъл на PWM в съответствие с PSC конфигурацията.

  Void mc_switch_commutiation (U8 позиция); Превключването на фазите се извършва в съответствие със стойността на изходите на сензорите за зала и само ако потребителят стартира двигателя.

• Конфигурация на преобразуването на времето void mc_config_sampling_period (Void); Таймер 1 Инициализация за прекъсване на генерирането на всеки 250 μs. _ инкултура void launch_sampling_period (void); След активирането на 250 μL прекъсвания поставя знамето. Може да се използва за контрол на времето за преобразуване.
• Void оценка void mc_config_time_estimation_speed (void); Таймер за конфигуриране 0 за извършване на функцията за изчисляване на скоростта.

  Void mc_estimation_speed (void); Тази функция изчислява скоростта на двигателя въз основа на принципа за измерване на периода на импулсите на сензора.

  Прекъсване void ovfl_timer (void); Ако възникне прекъсване, увеличаване на 8-битова променлива се увеличава за прилагане на 16-битов таймер, използвайки 8-битов таймер.

• Текущо измерване _Връшка Void adc_eoc (void); Функцията ADC_EOC се извършва веднага след превръщането на усилвателя, за да инсталирате знамето, което потребителят може да се използва.

  Void mc_init_current_measure (void); Тази функция инициализира усилвател 1 за текущо измерване.

  U8 mc_get_current (void); Прочетете текущата стойност, ако преобразуването е завършено.

  Bool mc_conversion_is_fined (void); Показва завършване на преобразуването.

  Void mc_ack_eoc (void); Нулирайте знамето за завършване на преобразуването.

• Откриване на ток претоварване void mc_set_over_current (ниво U8); Задава прага за определяне на текущото претоварване. Като праг има изход от DAC, свързан с външния сравнение.

Схемата за стабилизиране се избира с помощта на две функции: Open (mc_set_open_loop ()) или затворена верига (mc_set_close_loop ()). Фигура 13 показва софтуерна реализирана стабилизационна верига.

Фигура 13. Схема на стабилизиране

Затворена верига е верига за стабилизиране на скоростта на базата на PID-регулатора.

Както е показано по-рано, коефициентът на KP се използва за стабилизиране на времето за реакция на двигателя. Първоначално настройте Ki и Kd, равен на 0., за да получите желаното време за реакция на двигателя, трябва да изберете стойността на KP.

• Ако времето за отговор е твърде малко, тогава увеличете CP.
• Ако времето за отговор е бързо, но не стабилно, след това намалете CP.

Фигура 14. Създаване на KP

Параметърът KI се използва за потискане на статичната грешка. Оставете коефициента на CP непроменена и задайте параметъра Ki.

• Ако грешката се различава от нула, тогава увеличете Ki.
• Ако потискането на грешката е предшествано от колебателен процес, намалете Ki.

Фигура 15. Потребител

Фигури 14 и 15 показва примери за избор на правилните параметри на регулатора на KP \u003d 1, ki \u003d 0.5 и kd \u003d 0.

Задаване на CD параметър:

• Ако скоростта е ниска, след това увеличете компактдиска.
• С нестабилност на компактдиска, е необходимо да се намали.

Друг важен параметър е времето за преобразуване. Тя трябва да бъде избрана по отношение на системата за реагиране. Времето за преобразуване трябва да бъде най-малко два пъти по-малко от времето за реакция на системата (според правилото на Котелнициков).

За да конфигурирате времето за преобразуване, се предоставят две функции (обсъдени по-горе).

Резултатът им се показва в G_tick глобалната променлива, която е инсталирана на всеки 250 μs. С тази променлива е възможно да конфигурирате времето за преобразуване.

Курсово използване на процесора и памет

Всички измервания се извършват при честота на генератор от 8 MHz. Те също зависят от вида на двигателя (брой двойки поляци). Когато използвате двигателя с 5 двойки поляци, честотата на сигнала в изхода на датчика на залата е 5 пъти по-ниска от скоростта на двигателя.

Всички резултати, показани на фигура 16, се получават при използване на трифазен BKKEPT с пет двойки полюси и максималната честота на въртене от 14000 rpm.

Фигура 16. Използване на скоростта на микроконтролера

В най-лошия случай нивото на натоварване на микроконтролера е около 18% с време на трансформация от 80 ms и въртящата се скорост от 14000 rpm.

Първата оценка може да се извърши за по-бърз двигател и с добавянето на текущата стабилизационна функция. Времето за изпълнение на функцията mc_regulation_loop () е между 45 и 55msc (необходимо е да се вземе предвид времето за преобразуване на TSP от около 7 μs). Беше избран възвратен за оценка с текущо време за реакция от около 2-3 ms, пет двойки полюси и максималната честота на въртене от около 2-3 ms.

Максималната скорост на двигателя е около 50 000 rpm. Ако роторът използва 5 двойки полюси, получената честота при изхода на сензорите за зала ще бъде равна на (50,000 rpm / 60) * 5 \u003d 4167 Hz. Функцията MC_ESTIMATION_SPEED () започва с всеки нарастващ предната част на сензора на залата А, т.е. На всеки 240 ISS с продължителността на изпълнението на 31 μs.

Функцията mc_switch_commutiation () зависи от работата на сензорите за залата. Извършва се, когато фронтовете се появят при изхода на един от трите сензора за зали (увеличаване или падане отпред), по този начин, в един период на импулси на изхода на сензора за залата, се генерират шест прекъсвания и получената честота на Функционалното повикване е 240/6 μs \u003d 40 μs.

И накрая, времето за преобразуване на веригата за стабилизиране трябва да бъде най-малко два пъти по-малка от времето за реакция на двигателя (около 1 ms).

Резултатите са показани на фигура 17.

Фигура 17. Оценка на натоварването на микроконтролера

В този случай нивото на натоварване на микроконтролера е около 61%.

Всички измервания бяха извършени с помощта на същия софтуер. Не се използват комуникационни ресурси (WAPP, LIN ...).

При такива условия се използва следният капацитет на паметта:

• 3175 програмни байтове (38,7% от общата флаш памет).
• 285 Памет на данни (55.7% от общия обем на статичен RAM).

Конфигурация и използване на ATAVRMC100

Фигура 18 представя пълна диаграма на различни режими на работа на началния комплект ATAVRMC100.

Фигура 18. Цел на I / O портовете на микроконтролера и комуникационните режими

Режим на работа

Поддържат се два различни режима на работа. Задайте джъмперите JP1, JP2 и JP3 в съответствие с фигура 19, за да изберете един от тези режими. В тези насоки на приложение се използва само режим, използващ сензори. Пълно описание Хардуерът е даден в ръководството за потребителя за комплекта ATAVRMC100.

Фигура 19. Изберете режим на управление, като използвате сензори

Фигура 19 показва изходните настройки на джъмперите, които отговарят на използването на софтуер, свързан с тези насоки за приложение.

Програмата, която идва с борда на ATAVRMC100, поддържа два режима на работа:

• стартиране на двигателя до максимална скорост без външни компоненти.
• регулиране на скоростта на двигателя с помощта на един външен потенциометър.

Фигура 20. Връзка за потенциометър

Заключение

В тези препоръки за употреба, хардуерно и софтуерно решение за контролиране на управляващия блок на DC е представено с помощта на сензори. В допълнение към този документ, пълният изходен код е достъпен за изтегляне.

Програмата библиотека включва стартиране и контролиране на скоростта на всякакво разглеждане с вградени сензори.

Схематичната диаграма съдържа минимум външни компоненти, необходими за контрол на BKEPT с вградени сензори.

Възможностите на процесора и паметта на Microcontroller на AT90PWM3 ще позволят на разработчика да разшири функционалния разтвор.

Фигура 21. Концепция Електрическа верига (част 1)

Фигура 22. Концепция Електрическа диаграма (част 2)

Фигура 23. Концепция Електрическа верига (част 3)

Фигура 24. Концепция Електрическа диаграма (част 4)

Документация:

Фантастично обновяване на апартаменти и ремонт на вили за големи пари.