Cele mai masive lentile de balene sunt 18-55 la Canon, Nikon, Sony și altele.
Din aceste lentile, toată lumea începe.
Și apoi se sparg. Este rupt când vine vorba de a merge mai avansată.
Ele nu sunt mai mari timp de un an, chiar dacă le tratează cu atenție.
Chiar și o relație remarcabilă cu timpul detalii din plastic Începeți să frecați.
Mai multe eforturi sunt atașate, ghidurile îndoite și zoom pauze.
Am pe site-ul Există articole despre repararea mecanicii.
Acest articol despre repararea unui motor ultrasonic care este poartă în timp.
Cum să eliminați motorul, nu scriu, nu este nimic mai ușor.
În motor nu există nimic de rupt, trei detalii.
Pentru complicarea sarcinii, luăm un motor cu o buclă spartă.
Este rezervat, doar trei fire, teren mediu.
Puțin despre lucrarea motorului în sine, poate cine nu știe.
Punoplastinii sunt lipiți pe inelul metalic cu picioarele.
Când servește o tensiune cu o frecvență de detalii de rezonanță, acesta este un stator, începe să audă.
Frecvența este de aproximativ 30 kHz, deci motorul cu ultrasunete.
Picioarele împing rotorul, se rotește și prin cutia de viteze deplasează lenzoblocul de-a lungul axei optice. Astfel încât apare focalizarea obiectivului.
Motorul de bord arată așa. Sursă de alimentare DC-DC și invertor de fază, trei fire la motor.
Pentru comparație, motorul electric nu este ultrasunete, Canon arată așa.
Cablurile mari de motoare USM are un contact mai important.
Acesta este al patrulea contact al ajustării frecvenței de alimentare.
Faptul este că frecvența rezonantă a statorului variază în funcție de temperatură.
Dacă frecvența de alimentare este diferită de frecvența rezonantă, motorul este mai lent.
Trebuie spus că, cu o ajustare a frecvenței numai canon, Sigma nu este în mod special.
Trei contacte la Sigma.
Aceasta este reparația Canon, are 4 fire.
În general, atunci când asamblați o lentilă la fabrică, frecvența sursei de alimentare trebuie să se adapteze frecvenței rezonante a statorului.
În acest caz, înlocuirea stupidă a motorului în timpul reparației este imposibilă. Trebuie să ajustați frecvența.
Să ne întoarcem la motorul nostru.
Suprafața statorului este foarte sensibilă la tot felul de obiecte străine, cum ar fi nisipul și au nevoie de o bună curățenie a suprafeței picioarelor.
Funcționarea motorului este afectată de curățenia suprafeței și de complotul arcului de presiune.
Presupunem că forța de primăvară nu se schimbă în timp, dar suprafața este bruscă.
Încerc să mănânc suprafața în mai multe moduri.
Pentru a începe șmirghelul 2500, rezultatul este rău.
Rotorul acumulează imediat domeniul de aplicare și motorul clinic.
Încerc să mănânc în oglindă de pe cercul de respect.
Suprafața este frumoasă, dar rotorul, deoarece ar trebui să rămână, bipuri și motorul nu se rotește.
Ultima metodă și cea mai eficientă măcinare cu pasta de pe oglindă.
Sa dovedit a fi nici măcar nici puritatea suprafeței și planeitatea sa, dă cea mai mare zonă de contact a rotorului și a statorului.
Nu există nici o limită pentru perfecțiune.
Bucla se schimbă pur și simplu
Firele sunt atacate și acoperite cu poxipol.
Aici este o subtilitate, piesele de strângere sunt îmbunătățite prin creșterea grosimii statorului, iar motorul nu poate merge.
Excesul de lipici îndepărtați.
Primăvara poate fi scurtată, dar apoi clema va fi complet incomprehensibilă.
Ca o colecție, ceva de genul asta.
Și testarea îmi cer scuze pentru link-uri, nu știu cum să introduc fișiere media, iar GIF-urile sunt obținute de mari
Cele mai masive lentile de balene sunt 18-55 la Canon, Nikon, Sony și altele.
Din aceste lentile, toată lumea începe.
Și apoi se sparg. Este rupt când vine vorba de a merge mai avansată.
Ele nu sunt mai mari timp de un an, chiar dacă le tratează cu atenție.
Chiar și o relație distinctă cu părțile din plastic în timp începe să se frece.
Mai multe eforturi sunt atașate, ghidurile îndoite și zoom pauze.
Am despre asta în posturile de reparație a mecanicii.
Acest post despre repararea unui motor cu ultrasunete, care pur și simplu poartă în timp.
Cum să eliminați motorul, nu scriu, nu este nimic mai ușor.
În motor nu există nimic de rupt, trei detalii.
Pentru complicație, sarcina este spartă bucla.
Este rezervat, doar trei fire, teren mediu.
Și puțin despre lucrarea motorului în sine, poate cine nu știe.
Punoplastinii sunt lipiți pe inelul metalic cu picioarele.
Când servește o tensiune cu o frecvență de detalii de rezonanță, acesta este un stator, începe să audă.
Frecvența este de aproximativ 30 kHz, deci motorul cu ultrasunete.
Picioarele au împins rotorul și se concentrează focalizarea.
Motorul de bord arată așa. Sursă de alimentare DC-DC și invertor de fază, trei fire la motor.
Pentru comparație, motorul electric nu este ultrasunete, Canon arată așa.
Cablajul motorului USM are un alt contact important.
Acesta este al patrulea contact al ajustării frecvenței de alimentare.
Faptul este că frecvența rezonantă a statorului variază în funcție de temperatură.
Dacă frecvența de alimentare este diferită de frecvența rezonantă, motorul este mai lent.
Trebuie spus că, cu o ajustare a frecvenței numai canon, Sigma nu este în mod special.
Trei contacte la Sigma.
Acesta este canonul, în procesul de reparare, 4 fire.
În general, atunci când asamblați o lentilă la fabrică, frecvența sursei de alimentare trebuie să se adapteze frecvenței rezonante a statorului.
În acest caz, înlocuirea stupidă a motorului în timpul reparației este imposibilă. Trebuie să ajustați frecvența.
Să ne întoarcem la motorul nostru.
Suprafața statorului este foarte sensibilă la tot felul de obiecte străine, cum ar fi nisipul și au nevoie de o bună curățenie a suprafeței picioarelor.
Funcționarea motorului este afectată de curățenia suprafeței și de complotul arcului de presiune.
Presupunem că forța de primăvară nu se schimbă în timp, dar suprafața este bruscă.
Încerc să mănânc suprafața în mai multe moduri.
Pentru a începe șmirghelul 2500, rezultatul este rău.
Rotorul acumulează imediat domeniul de aplicare și motorul clinic.
Încerc să mănânc în oglindă de pe cercul de respect.
Suprafața este frumoasă, dar rotorul, deoarece ar trebui să rămână, bipuri și motorul nu se rotește.
Ultima metodă și cea mai eficientă măcinare cu pasta de pe oglindă.
Sa dovedit a fi nici măcar nici puritatea suprafeței și planeitatea ei.
Nu există nici o limită pentru perfecțiune.
Bucla se schimbă pur și simplu
Firele sunt atacate și acoperite cu poxipol.
Aici este o subtilitate, piesele de strângere sunt îmbunătățite prin creșterea grosimii statorului, iar motorul nu poate merge.
Excesul de lipici îndepărtați.
Primăvara poate fi scurtată, dar apoi clema va fi complet incomprehensibilă.
Ca o colecție, ceva de genul asta.
Și teste.
Separat, motorul se rotește.
Cutia de viteze se rotește
Tubul lentilelor se rotește
Aceasta este pentru dezvoltarea generală a stresului asupra motorului.
Tensiunea de vârf ajunge la 19 volți, bate sensibile.
Știți cum să verificați dacă statorul funcționează separat?
Împingeți-l în apă și obțineți o fântână. Nu am îndepărtat și acum prea leneș pentru a dezasambla motorul.
Da, și, de asemenea, aceste motoare nu le mențin pur și simplu schimbarea.
Mai mult, dacă înlocuiți donatorul din lentila spartă, nu se știe cât de mult va funcționa.
Succese în fotografie.
Detalii publicate 02.10.2019.EBC "LAN" informează că, în septembrie 2019, colecțiile tematice disponibile la universitatea noastră au fost actualizate în EBC "LAN":
Inginerie și științe tehnice - Editura "LAN" - 20
Sperăm că noua colecție de literatură va fi utilă în procesul educațional.
Accesul la teste la colecția "Fitting" în EBC "LAN"
Detalii publicate 01.10.2019.Dragi cititori! De la 01.10.2019 - 10/31/2019 Universitatea noastră a oferit gratuit procesul de încercare la noua colecție de publicare din EBC "LAN":
"Editura de științe tehnice" Lyjne ".
Editura "Sezonier" este o divizie independentă a Universității de Sisteme Complexe de Securitate și Inginerie (Moscova). Editura de specializare: pregătirea și publicarea literaturii de formare privind siguranța incendiilor (securitatea întreprinderilor, suportul de reglementare și tehnică al angajaților sistemului de siguranță integrată, supravegherea incendiilor, tehnologiei de incendiu).
Finalizarea cu succes a emiterii literaturii!
Detalii publicate 09/26/2019.Dragi cititori! Suntem bucuroși să vă informăm despre sfârșitul de succes al emiterii literaturii la studenții de primăvară. Începând cu 1 octombrie, sala de lectură a numărului de acces deschis 1 va lucra la programul obișnuit de la 10:00 și 19:00.
Începând cu 1 octombrie, studenții care nu au primit literatură cu grupurile lor sunt invitați la literatura de formare (sediul 1239, 1248) și Departamentul de Literatură Socio-economică (Camera 5512) pentru a obține literatura necesară în conformitate cu normele stabilite de utilizare Librăria.
Fotografia pe biletele de cititor se desfășoară în sala de lectură nr. 1 în timp util: marți, joi de la 13:00 la 18:30 (pauză de la 15:00 la 16:30).
27 septembrie este o zi sanitară (sunt semnate foile de by-pass).
Înregistrarea biletelor de cititor
Detalii publicate 09/19/2019.Dragi studenți și angajați universitari! 09/20/2019 și 09/23/2019 de la 11:00 la 16:00 (pauză de la 14:20 la 14:40) Invităm pe toți, inclusiv. Primii studenți care nu au avut timp să facă fotografii cu grupurile lor, pentru înregistrarea biletului cititor la sala de lectură nr. 1 a bibliotecii (POM 1201).
De la 09/24/2019 Fotografierea pentru a citi biletele pe programul obișnuit: marți și joi de la 13:00 la 18:30 (pauză de la 15:00 la 16:30).
Pentru înregistrarea biletului cititorului, trebuie să aveți: elevii - un card de student extins, angajați - săriți la o universitate sau pașaport.
Introducere
1 module mecanice bazate pe motoare piezoelectrice și utilizarea acestora
1.1 Motoare piezoelectrice.
1 2 Motorul piezoelectric ca parte a unui modul mecatronic.
1 3 Metode de corectare a parametrilor modulelor mecatronice pe baza motoarelor piezoelectrice
1 3 1 Metode de gestionare unidimensionale
132 Metoda de control al frecvenței de amplitudine.
1 3 3 Metoda de gestionare a fazelor de amplitudine.
1 4 Integrare structurală funcțională.
1 5 Integrare structurală și structurală.
1 6 Aplicarea modulelor mecatronice bazate pe motoarele piezoelectrice
1 7 Concluzii.
2 Dezvoltare model matematic Motorul cu tambur piezoelectric
2 1 studiu al designului motorului piezoelectric
2 2 Studiul caracteristicilor statice și dinamice ale unui motor piezoelectric.
2 3 Circuitul motorului piezoelectric calculat.
2 4 Sinteza modelului convertorului mecanic al motorului.
2 4.1 Model de împingere a convertorului mecanic.
2 4 2 Model de interacțiune a împingătorului și a rotorului unui motor piezoelectric
2 4.3 Contabilitatea influenței zonei de insensibilitate a caracteristicilor de ajustare
2 4 4 Construirea unui model piezoelement.
2 4.5 Contabilitatea efectului reacției rotorului.
2 5 Concluzii.
3 Sinteza regulatorului cu o structură adaptivă care efectuează liniarizarea caracteristicilor motorului.
3 1 Conceptul de adaptare a frecvenței de control.
33 2 Studiul efectului circuitelor de adaptare asupra calității funcționării modulului mecatronic bazat pe un motor piezoelectric.
3.2.1 Setarea parametrilor circuitului de comandă.
3 2.2 Setarea circuitului de control curent.
3 3 Analiza procesului de tranziție a modulului mecatronic atunci când utilizați un dispozitiv corectiv cu o structură adaptivă.
3 4 Analiza comparativa Caracteristicile metodelor de management.
3 4.1 Selectarea și raționamentul pentru criteriul de evaluare a calității.
3 4 2 Rezultatele analizei comparative.
3 4 3 Beneficiile utilizării unui dispozitiv corectiv cu o structură adaptivă
3 5 Simplificarea modelului modulului mecatronic bazat pe un motor piezoelectric
3 6 Concluzii
4 studii experimentale ale unei probe experimentale a modulului mecatronic.
4 1 Implementarea amplificatorului de putere a impulsului.
4 2 Realizarea senzorului de fază.
4 3 Calculator universal.
4 4 Verificați caracterul adecvat al unui model rafinat.
4 5 Metode de proiectare a unui modul mecatronic bazat pe motorul piezoelectric de tip puncție.
4 6 Concluzii.
5 Îmbunătățirea eficienței utilizării modulelor mecatronice ca parte a sistemelor de cercetare.
5 1 Arhitectura complexului de cercetare.
5 2 Organizarea accesului la echipamente de laborator.
5 3 Proiectarea unui serviciu de laborator bazat pe un manager de resurse unificate pentru echipamente de cercetare.
5 4 Metode de proiectare a unui complex de laborator distribuit
5 5 exemple de proiecte implementate.
5 5 1 Stand de laborator pentru procesele de antrenare dinamice dinamice bazate pe motor curent continuu.
5 5.2 Stand de laborator pentru motorul piezoelectric
5 6 Concluzii.
Lista recomandată de disertații
Motorul de rotație piezoelectrică - ca element al sistemelor automate 1998, candidat la științe tehnice Kovalenko, Valery Anatolyevich
Fundamentele teoriei și designului sistemelor de membrană de micro-uri cu unități piezoelectrice 2004, Doctor de Științe Tehnice Smirnov, Arkady Borisovich
Îmbunătățirea acurateței și vitezei unităților de urmărire electropneumatică mecatronică industrială pe baza integrării hardware și software a componentelor mecatronice 2010, candidat la științe tehnice Kharchenko, Alexander Nikolaevich
Sinteza automată a algoritmilor de control al pulsului digital Actuator de acționare cu un motor cu trei faze 2012, candidat la științe tehnice Gagarin, Serghei Alekseevich
Dezvoltarea și studierea piezoelectrică mecatronică prin micropoziționare și simțită 2008, candidat la științe tehnice Krushinsky, Ilya Aleksandrovich
Disertația (parte a abstractului autorului) pe subiectul "Îmbunătățirea caracteristicilor dinamice ale modulelor mecatronice cu motoare piezoelectrice de tip șoc bazate pe metode de control adaptive"
În prezent, dezvoltarea de micro și nanotehnologii, în cererea de microelectronică, tehnologia instrumentului și tehnologia spațială, a avansat noi cerințe pentru acuratețea și dinamica actuatorilor ,. Iar dezvoltarea roboticii mobile a strâns cerințele pentru performanța cazanului în masă al dispozitivelor executive
Precizia tradițională de poziționare sisteme electromagnetice (EMC) nu satisface întotdeauna cerințele moderne. Principala sursă de poziționare a erorilor în astfel de sisteme este cutii de viteze care sunt utilizate pentru a transforma ratele de rotație și momentele la arborele motorului. În plus, cutii de viteze, cuplaje de frână incluse în EMC măresc indicatorii întunecați în masă ai sistemelor esențiale.
Una dintre modalitățile posibile de a crește precizia, îmbunătățind simultan caracteristicile reciproce ale unităților de urmărire și o reducere a valorii lor, este utilizată de primele motoare piezoelectrice ,,.
Acest tip de motoare este considerat un mijloc promițător de rezolvare a unui set de sarcini în domeniul automatizării spațiului, tehnicii mobile, în robotică ,.
Cu toate acestea, în ciuda avantajelor motorului, care se referă în primul rând la viteza redusă de rotație la cea mai mare parte a arborelui și a plăcilor mici de masă, are caracteristici neliniare semnificativ care se schimbă ca uzură, ceea ce face dificilă utilizarea în sistemele automate de urmărire ,
Până în prezent, au fost elaborate o serie de metode pentru a reduce neliniaritatea caracteristicilor motorului prin introducerea contururilor interne de stabilizare a parametrilor de tensiune de alimentare, cum ar fi frecvența și amplitudinea, aceasta include metode de fază de amplitudine, de amplitudine. Corecția expunerii la control în aceste metode este efectuată de proporțional cu calcularea frecvenței rezonante conform uneia dintre feedback-urile indirecte: viteze de rotație; curent care curge pe piezoelectric; Nepotrivire de fază între curent și tensiune. Utilizarea acestor metode pentru corectarea parametrilor PED vă permite să vă liniarizați caracteristicile sale, dar fiecare dintre metode au anumite dezavantaje: o creștere a timpului de tranziție, o scădere viteza maxima Rotație, manipulare non-mers în timpul procesului de tranziție.
Analiza metodelor descrise a arătat că dezavantajul principal este utilizarea regulatorilor liniari în circuitul de ajustare internă. Pentru a îmbunătăți caracteristicile dinamice ale PED, atunci când se utilizează regulatoare liniare, este necesar să ne îndreptăm câștigul. Cu toate acestea, datorită dependenței neliniare a frecvenței rezonante a feedback-ului indirect, aceasta conduce la pierderea stabilității sistemului, posibilitățile dinamice ale motorului nu sunt utilizate pe deplin, ceea ce se reflectă negativ asupra acurateței și vitezei urmăririi Sisteme construite pe baza motoarelor piesionerice utilizând metodele descrise
Este posibilă creșterea dinamicii și liniarizării caracteristicilor statice ale bazei de date pe baza MOBILE PIEZOD, prin utilizarea algoritmilor de control adaptiv. Acest lucru va permite utilizarea unei teorii de control liniar în sinteza servomotoarelor pe bază de PED.
Nivelul modern de dezvoltare a echipamentului de calcul vă permite să implementați algoritmii necesari pentru adaptare sub formă de sisteme de control încorporate, la rândul său, miniaturizarea sistemului de management va oferi o oportunitate de a dezvolta un mod mecatronic \\ IB PA Base acest motor Cu dimensiuni mici.
Pentru a sintetiza metoda de control, este necesar un model, descriind în mod adecvat comportamentul motorului. Majoritatea modelelor PAT prezentate în lucrările lui Bansevichus R. Yu., RAG \\ Balk la M, sunt construite empiric. Utilizarea lor pentru o gamă largă de modele diferite ale PED în practică este dificilă. În plus, aceste modele nu sunt practic luate în considerare factorii care afectează modificarea unuia dintre parametrii principali - frecvența rezonantă A, după cum au arătat studii, invarianța sistemului la acest parametru poate crește semnificativ eficiența unității și dinamica sa Indicatorii modelelor analitice construite pe schemele de substituție echivalente prezentate în lucrările Kovalenko V. A. nu sunt luate în considerare pe deplin în considerare efectul reactiv asupra parametrilor și comportamentului elementului piezoelectric. Contabilitatea influenței acestor factori va permite sinteza servomotorului pe baza dedicării cu precizie mai mare și a caracteristicilor energetice
Pentru aplicarea în masă a acestui motor în sisteme automate de control, este necesară o metodă de sinteză a unui modul mecatronic cu caracteristici liniare
Noutatea științifică a muncii constă în:
1 în dezvoltarea unui model neliniar al motorului piezoelectric al tipului de șoc, care ia în considerare efectul momentului extern de perturbare;
2 în dezvoltare instrumente eficiente Corectarea motoarelor piezoelectrice de tip șoc bazate pe structura multiplă adaptabilă a sistemului de control digital;
3 în proiectarea și fundamentarea științifică a metodologiei de proiectare a modulelor mecatronice bazate pe motoare piezoelectrice de tip puncție;
4 În elaborarea proiectării și implementării sistemelor de laborator și de cercetare destinate utilizării echipamentelor de laborator scumpe în modul de separare a timpului, pe exemplul suportului pentru a studia proprietățile modulelor mecatronice pe baza motoarelor piezoelectrice.
Metode de cercetare
Sinteza structurii modelului matematic a fost efectuată în conformitate cu ingineria mecanică clasică, utilizând metode numerice pentru rezolvarea sistemelor de ecuații diferențiale
La dezvoltarea și examinarea dispozitivului de corecție, au fost utilizate următoarele metode de teorie control automat: Metoda de căutare a extremumului unui obiect unic-rameteric, metoda liniarizării armonice, o metodă de aproximare stochastică
Implementarea software-ului și a hardware-ului este efectuată utilizând abordările orientate spre Sterlerton și Obiect
Confirmarea adecvării modelului dezvoltat este mulțumită de metoda experimentului pe teren
Valoarea practică constă în furnizarea de mijloace de proiectare și implementare a modurilor mecatronice bazate pe motoarele piezoelectrice cu indicatori dinamici mari dezvoltați în timpul modelului de lucru al motorului și un modul de tron \u200b\u200bde blană, poate fi utilizat pentru a sintetiza unitățile de urmărire, precum și Studii privind principiile de funcționare a motoarelor și a metodelor de management. Implementarea și implementarea rezultatelor muncii
Rezultatele științifice obținute în disertații sunt introduse: la întreprinderea CJSC "SK1B a sistemelor informatice" în dezvoltarea unui sistem automat, care este confirmat de actul corespunzător; La departamentul "Robotică și mecatronică" MSTU "Stan Kin" sub forma unui complex de laborator, care este destinat utilizării în procesul educațional, pentru conducere muncă de cercetare Elevii și studenții absolvenți. Acest concept de construire a complexelor de laborator și de cercetare poate fi recomandat pentru lucrările de laborator în specialități. 07.18 "mecatronică", 21 03 "Robotică și sisteme robototehnice".
A fost efectuată aprobarea muncii atunci când discutarea rezultatelor disertației Paioiobi
Conferințe privind modelarea matematică efectuată în MSTU "Stankin" la 28-29 aprilie 2004
Publicații
Principalele rezultate ale lucrărilor de disertație sunt prezentate în 4 imprimante:
1 Medvedev I.V, Tikhonov AO Implementarea arhitecturii modulare la construirea laboratoarelor de cercetare de mecatronică. - 2002. 3. - P. 42-46.
2 Medvedev și B, Tikhonov A O. Modelul rafinat al motorului piezoelectric pentru sinteza acționării mecatronice, automatizării, controlului. -2004 voi. 6 - pp. 32-39.
3 Tikhonov a un model matematic al unui motor piezoelectric. Tez. Rapoarte ale Conferinței științifice VII "Modelarea matematică" - MGTU "Stankin" 2004. - P. 208-211.
4 Tikhonov a.O. Metoda de control adaptabilă a motoarelor piezoelectrice ca mijloc de reducere a unei erori dinamice. Tez. DOKL. Conferința "Mechatronică, Automatizare, Management" - M: 2004. - P. 205-208.
Autorul exprimă o recunoștință profundă față de liderul său științific Medvedev Igor Vladimirovici, pentru o conducere clară a muncii științifice și practice, precum și a echipei departamentului "Robotică și mecatronică", în special Praeeaev Yuri Viktorovich și Ilyukhin Yury Vladimirovich pentru sfaturi valoroase, care a făcut posibilă îmbunătățirea calității acestei lucrări.
Activitate de disertație similară În sistemele de specialitate "roboți, mezhatronice și robototehnice", 05.02.05 CIFR WAK
Dezvoltarea și studierea algoritmilor de gestionare a sistemului "Amplificator de putere pulsată - un motor cu două faze asincrone" 2005, candidat la științele tehnice Fam Tuan decât
Dezvoltarea fundamentelor metodologice ale creării traductoarelor de măsurare primare a valorilor mecanice cu perturbări slabe pe baza efectului piezoene directă 2001, Doctor de Științe Tehnice Yarovikov, Valery Ivanovich
Cercetarea și dezvoltarea mijloacelor de informare și gestionare a unui sistem mecatronic cu un motor inductor 2009, candidatul științelor tehnice Salov, Semen Aleksandrovich
Management privind criteriul utilizării eficiente a resurselor energetice în sistemele mecatronice 2001, Doctor de Științe Tehnice Malafeev, Serghei Ivanovich
Sistemul de control digital al modulului mecatronic cu un motor DC cu trei faze 2002, candidatul științelor tehnice Krivalev, Alexander Vladimirovich
Concluzie de disertație pe tema "Roboți, Mezhatronics și Sisteme Robototehnice", Tikhonov, Andrey Olegovich
1 a rezolvat problema științifică și tehnică actuală, care constă în dezvoltarea unui modul mecatronic bazat pe motorul piezoelectric de tip puncție.
2 Pentru a construi un model matematic de motoare piezoelectrice de tip puncție, este necesar să se țină seama de efectul încărcăturii asupra parametrilor elementului piezoelectric.
3 Modelul motoarelor piezoelectrice de tip piezoelectric este convenabil pentru sinteza contururilor adaptive de stabilizare a motoarelor piezoelectrice.
4 Caracteristicile Fed pot fi îmbunătățite prin aplicarea unui dispozitiv corectiv adaptiv multiplu care calculează frecvența tensiunii de control pe baza a două feedback indirect.
5 Excepții din zona de insensibilitate pot fi realizate prin introducerea unei neliniarități suplimentare în circuitul de control intern
6 Utilizarea unui complex de mijloace propuse permite îmbunătățirea numărului de caracteristici ale motorului cu 10 - 50%, precum și luarea în considerare a modificării parametrilor motorului asociați cu uzura convertizorului mecanic.
6. Concluzie
O serie de sarcini științifice legate de îmbunătățirea caracteristicilor modulelor mecanice bazate pe motorul piezoelectric de tip puncție sunt rezolvate, ceea ce face posibilă utilizarea unor astfel de motoare în sistemele de control automat de înaltă precizie de mare viteză
Rezultatele cercetării de bază
Sa arătat că frecvența intrinsecă a motorului nu depinde neliniar de amplitudinea semnalului de control și de momentul forțelor externe aplicate rotorului motorului. Prin urmare, ajustarea I. caracteristicile mecanice semnificativ neliniar.
S-a stabilit că magnitudinea amplitudinii semnalului de control și punctul atașat determină timpul de contact al statorului și rotorul motorului. La ora de contact, două importante din punctul de vedere al controlului parametrului motorului sunt dependente: masa maximă a piezoelementului și media $ și perioada de elasticitate a împingătorului introdus atunci când descrieți împingătorul cu un arc comprimat Modelul, în consecință, frecvența rezonantă care depinde de acești parametri, se schimbă și de
S-a stabilit că, în calitate de elemente mecanice de convertizor, se schimbă intervalul de frecvență de funcționare, care implică, de asemenea, schimbarea caracteristicilor motorului.
Studiile au arătat posibilitatea liniarizării caracteristicilor motorului și introducerea circuitelor de adaptare internă, care asigură ajustarea parametrilor semnalului de control la parametrii de schimbare a motorului.
Analiza metodelor anterioare dezvoltate de liniarizare a caracteristicilor motorului a arătat unele dezavantaje asociate cu o creștere a timpului de tranziție, utilizarea incompletă a intervalului de mare viteză. Prezența deficiențelor enumerate este o consecință a utilizării dispozitivelor corective liniare la calcularea frecvenței de control. Aceasta duce la o deteriorare a caracteristicilor statice și dinamice ale unui modul mecatronic bazat pe un motor piezoelectric.
Liniarizarea caracteristicilor vă permite să utilizați o teorie liniară de control în sinteza servomotoarelor tipului în cauză. Implementarea algoritmilor adaptabili propuși este posibilă pe baza microcontrolerelor încorporate.
Creșterea eficienței utilizării echipamentelor scumpe în scopuri de instruire sau practică de laborator, este posibil prin utilizarea metodologiei propuse pentru utilizarea hardware și software care asigură funcționarea echipamentelor de laborator în modul de separare a timpului.
Referințe Cercetarea disertației candidatul științelor tehnice Tikhonov, Andrey Olegovich, 2004
1. Lavrinenko v.V. Motoarele piezoelectrice. M.: Energia, 1980. - 110 s. / V.V. Lavri-Nenko, I.A. Kartashev, B.C. Vishnevsky.
2. Banceyavichus R.Yu., Ragulskis km Vibrodigatoare. Vilnius, Maislis, 1981. Codul D5-81 / 85238. - 193 p.
3. SIGOV L.S., MALTSEV P.P. Despre Termeni și perspective pentru dezvoltarea echipamentului de microsistem. Proceeding Conf. "Mechatronică, automatizare, management". M, 2004. - P. 34-36.
4. Nikolsky l.a. Dispozitivele electrice cu două canale exacte cu componente piezo. Moscova: Energoatomizdat, 1988. - 160 p.
5. Un nou motor miniatural non-magnetic pentru aplicații ultra-înaltă. Nanomotion Ltd. Ianuarie 2000. 36 c.
6. MOTORUL MICROMACHINAT MICROMACHINAT DE SUPRAFEȚĂ UL ULTRASONICĂ. Univaritatea lui Wisconsin Madison Ieee, 2000 - C.56-72. / V. Kajari, S. Rodgers, A. Lai.
7. Xiaoqi Bao, Yosech Bar-Cohen. Modelarea completă a motorului cu ultrasunete rotative acționat de valurile flexibile de călătorie. Jet de laborator de propulsie, Caltech, Pasadena, CA 91109 Newport, CA. Hârtie nr. 3992-103 Spre, 2000. -lie.
8. Tehnologii DAS H. Robot Manipulator pentru explorarea planetară. Etc. Jet de laborator de propulsie, MS 198-219, Institutul de Tehnologie din California, Pasadena, CA 91109. - 132 p. / H. Das, X. Bao, Y. Bar-Cohen.
9. Hynn a.m. Micropotoare piezoelectrice pentru microrobots. Etc. MIT Laboratorul de inteligență artificială., Cambridge, Ma. Simpozionul Ultrasonics, 1990. IEEE 1990. - C. 125-134 / A.M. Flynn, Tavrow LS Barts.f.
10. Kovalenko V.A. Motorul piezoelectric ca obiect de reglare automată: disertație, cand. Tehn. ştiinţă Publis-mstu-le. ANUNȚ Bauman, 1998 Yud. - 171c.1 .. Erofeev A.a. Metode de management și principii de construire a PPS cu PP // SNSU, 1993. -Du
11. Sirotin O.S. Mașini tehnologice MEATHATRONIC în inginerie mecanică. // mecatronică, managementul automatizării, 2003. Nr. 4. C.33-37 / O.S. Sirotkin, yu.v. Pungă, yu.p. Bogachev.
12. Pryazheev Yu.V. Fundamente ale mecatronicii. M: MSTU "Stankin", 2000. - 78 p.
13. Pryazheev Yu.V. Analiza și proiectarea sistemelor mecatronice bazate pe criteriul integrării funcțional și a mecatronicii, automatizării, managementului, 2002. Nr. 4-S. 28-34.
14. Makarov i.m., Lokhin V.M. Sisteme inteligente de control automat. -: Știință, 2001,-64 p.
15. Gradi Boch. Analiza și designul orientat spre obiect. Rational, Santa Clara, California, 2001.-452 p.
16. Byarn Stustrup. C ++ limbajul de programare. M: Binom, 2001. - 1099 p.
17. Chiuveta Perry. Opt rețele industriale deschise și eternet industrial // World of Computer Automation, 2002. Nr. 1. - 23 s.
18. Ueha S., Tomikawa Y. Motoare cu ultrasunete: Teoria și aplicația. Oxford: Clarendon Press, 1993 - 142 c.
19. Sashida T., Kenjo T. O introducere la motoarele cu ultrasunete. Oxford: Clarendon Press, 1993. -46 C.
20. Banceyavichus R.Yu., Ragulskis km Convertoare de mișcare vibratoare. M.: Inginerie mecanică, 1984. Codul M / 43361. - 64 p.
21. Scherbin a.m. Elementele executive ale unităților de precizie piezoelectrice cu o gamă sporită de mișcare: Rezumatul autorului privind concentrația k. T. N. M., 1997. - 14 Cu
22. Sloga Baum. Motoarele piezoelectrice și implementările acestora. Nanomotion Ltd, 1998. - 58 c.
23. Dror Perlstein, Nir Karasikov. Analiza fiabilității motoarelor piezoceramice în aplicații grele. Nanomotion Ltd., 2003. -71 C.
24. Alexandrov A.V. Rezistența la material: manual pentru universități. M.: Școala superioară, 1995. - 559c. / A.V. Alexandrov, V.D. Potapov, B.P. Putere.
25. Kovalenko V.L., Orlov G.a. Utilizarea motoarelor de rotație piezoelectrică în sistemele automate. ed. Mstu-le. ANUNȚ Bauman, 1998. - 11 s.
26. Kovalenko V.A., Orlov G.a. Motoare de rotație piezoelectrică în sistemele automate. Proiectare și caracteristici // Probleme de rezistență și fiabilitate a mașinilor. . Mgu le. ANUNȚ Bauman, 1999. №1. P.75-82.
27. Ire Standart pe cristale piezoelectrice: Măsuri de ceramică piezoelectrică // Proc Ire-1958.v46-P.764.
28. B.N. Centrele Principiile construirii și proiectării sistemelor de gestionare autoreglabile. M., 1972. - 260 E. / Penteri B.N., Rutkovsky V.Yu., Krutova I.n. si etc.
29. Fomin V.N. Gestionarea adaptivă a obiectelor dinamice. M., 1981. - 448 p. / V.N. Fomin, A.Ji. Fragkov, V.A. Yakubovici.
30. Saridis J. Sisteme de control de auto-organizare a stivuirii. " M., 1980. - 400 s
31. Krasovsky A.a. Algoritmi de control optimi universali pentru procese continue. M., 1977. -272 p. / A.A. Krasovsky, V.N. Bukov, B.C. Shendrik.
32. Comugin L.L. Sisteme extreme de control. M., 1974. - 630 p.
33. ISIORMAN R. Sisteme de control digital. M., 1984. - 541 p.
34. Krivchenko i.N. Sisteme pe un cristal: Tendințe generale de prezentare și dezvoltare // Componente și tehnologii. 2001. N6. De la 43-56.
35. osmolovsky p.f. Sisteme de reglare automată multicannel. M: Radio sovietic, 1969. -235 p.
36. Siav L.S., MALTSEV P.P. Despre Termeni și perspective pentru dezvoltarea echipamentului microsistem // mecatronică, automatizare, management. M, 2004. - P. 34-36.
37. Sovietici B.A., Yakovlev S. A. Simularea sistemelor. M., Vsh. SH., 1985. -271 P.
38. Belous P.L. Sarcini oximetrice ale teoriei elasticității. Odesa, OGPU, 2000. - 183C.
39. I imoshenko s.p. Oscilații în inginerie. Știință, 1967. - 444 p.
40. I imashenko s.p. Rezistența materialelor. T.1 m.: ȘTIINȚIE, 1965.- 364С.
41. Birger I.A., Panovko Ya.g. Forța, stabilitatea, oscilațiile. Volumul 1. M., VSH. Sh., 1989. -271 cu
42. Alexandrov L.G. Sisteme optime și adaptive. Vs. SH., 1989. - 244 cu
43. Egorov K.V. Bazele teoriei reglementării automate. 2e ed. M.: Energia, 1967. 648 p.
44. Beavesky V.L., Popov de exemplu. Teoria sistemelor de reglare automată. M.: ȘTIINȚĂ. 1975 -765 p.
45. B \\ 1rov Ya.S., Nikolsky S.m. Matematică mai mare. Volumul 1, 2. rândurile Fourier. M.: Nauka, 1981 G.-435 p.
46. \u200b\u200bZemskov yu.v. Bazele teoriei semnalelor și sistemelor. VPI, Volggtu, 2003. 251 p.
47. Keeviews V.I. Teoria electrică. M.: Energoatomizdat, 1985. - 560 p.
48. Alekseev S. A., Medvedev I.V. Utilizarea senzorilor de deplasare optică în sistemele mecatronice. Mecatronică, automatizare, management. Vol. 2. M: 2004.
49. Christopher P. Instrumente pentru depanarea sistemelor încorporate. Dr. DOBB "Journal. 1993. 54 c.
50. LIPAEV V.V. Fiabilitatea software-ului. Syntt, Moscova, 1998. - 151 p.
51. Bogachev K.Yu. Os. timp real. M: Universitatea de Stat din Moscova. Lomonosova, 2000. - 96 pp.
52. Anthony J. Massa. Dezvoltarea software încorporată cu ECOS. New Jersey, Prentice Hall Pir, 2003.-399 foi.
53. Hiroaki Takada. Proiectul ITRON: Prezentare generală și rezultate recente. RTCSA, 1998. - 25 de coli.
54. Olifer V.G, Olifer N.a. Retele de calculatoare. Principii, tehnologii, protocoale. C-P: Peter, 2002. - 672 p.
55. Samonenko Yu.a. Psihologie și pedagogie. M: Uniti, 2001. - 272 p.
56. Tikhonov a.O. Sistemul distribuit de separare a resurselor de laborator pe Me-Khattronik (pentru specialitatea 652000): Teza, Master of Technology și Tehnologie. M: MSTU "Stankin" 2001. - 105 p.
57. Motoare de rotație piezoelectrică ca elemente ale sistemelor automate. Rezumatul autorului asupra solicitantului la. T. N. M.: 1998 G.-15 S. Cod AR-1693;
58. Dyachenko v.a. Sisteme mecanice piezoelectrice. // mecatronică, nr. 2, 2002 / V. A Dyachenko, A. B Smirnov.
59. Tretyakov S.A. Poate rețeaua locală de controlori. / Electronică, Minsk. № 9. P. 5-30. 61. Bogachsv K. Yu. Sisteme de operare în timp real. M: Universitatea de Stat din Moscova. Lomonosova, 2000 96 p.
60. Canningham V. Introducere în teoria sistemelor neliniare. M.: GOSENERGOISDAT, 1962 - 456 p.
61. Karasev n A. Pasul de precizie care prezintă poziții cu un piezotor încorporat. Peter, 1997 65 p.
62. Nauman Sh., Hendic V. Rețele de calculatoare. Design, creație, întreținere. DMK 2000-435 p.
63. Cultrină M. Yu. Tehnologii rețelelor corporative. Petru. 2000 511 p.
64. Robbins N., Monro S.A. Aproximarea stocastică a analelor metodei statisticilor matematice. 1951 vol. 22. Nu 1.
65. Vasilyev P. E. Vibration Maker / P. E. Vasiliev, K. M. Ragulskis, A.-A. I. Zubas // Vilnius. 1979-58 p.
66. Vastilyev P. E. Vibrații Maker / P. E. Vasilyev, A.-A.i. Zubas, M.-A. K. Zhvirbyls // MGA 1981, -NARD12.
67. Zhalnerovich E.a. și colab. Aplicarea roboților industriali. E.a. Jalnerovich, a.m. Titov, Ai Fedosov. - Belarus. Minsk. 1984. 222 p.
68. Vibrodvitor al mișcării rotative / IR. Bansevichus, V. J1. Ragulskien, K. M. Ragulskis, L.-A. L. Staksas // Gma-1978 №15.
69. Motorul piezoelectric / R. V. Uolas, A. Yu. Slavenas, K. M. Ragulskis, I. I. Mogilnitskas // Gma 1979.-№15.
70. Vibropery / V. Ragulskene, K. M. Ragulskis, L.-A. L. Staksas // GMA 1981. - №34.
Vă rugăm să rețineți că textele științifice prezentate mai sus sunt postate pentru familiarizare și obținute prin recunoașterea textelor originale ale tezelor (OCR). În acest sens, acestea pot conține erori asociate cu imperfecțiunea algoritmilor de recunoaștere. În PDF, disertația și rezumatele autorului pe care le oferim astfel de erori.
7. Micromotatorii piezoelectrici
Micromotatorii piezoelectrici (PMD) se numesc motoare în care mișcarea mecanică a rotorului este efectuată de un efect piezoelectric sau piezomagnetic.
Lipsa înfășurărilor și simplității tehnologiei de fabricație nu sunt singurele avantaje ale motoarelor piezoelectrice. Putere specifică (123 W / k g. PMD și 19 W / K g. În micromotorii electromagnetici convenționali), o eficiență mare (a fost recitată la data eficienței \u003d 85%), o gamă largă de viteze și momente de rotație pe arbore, caracteristici mecanice excelente, absența câmpurilor magnetice emise și o serie de alte beneficii ale piezoelectricului Motoarele le permit să le considere ca motoare pe care o scară largă va înlocui micrometrele electrice aplicabile.
§ 7.1. Efect piezoelectric
Se știe că unele materiale solide, de exemplu, cuarț sunt capabile să schimbe dimensiunile lor liniare într-un câmp electric. Fier, nichel, aliajele sau oxizii când schimbarea câmpului magnetic înconjurător pot, de asemenea, să-și schimbe dimensiunile. Primul dintre ele aparțin materialelor piezoelectrice, iar al doilea la piezomagnetic. În consecință, se disting efectele piezoelectrice și piezomagnetice.
Motorul piezoelectric poate fi făcut atât de la acelea, cât și din alte materiale. Cu toate acestea, cea mai eficientă este în prezent piezoelectrică și nu motoarele piezomagnetice.
Există piezoenefecte directe și inverse. Direct este aspectul unei încărcături electrice atunci când elementul piezoelectric este deformat. Schimbarea liniară inversă în dimensiunea unei unități piezoelectrice cu o schimbare în câmpul electric. Pentru prima dată, PiezoEct a găsit-o pe Jeanne și Paul Curie în 1880 pe cristale de cuarț. În viitor, aceste proprietăți au fost deschise mai mult de 1500 de substanțe, dintre care Sare Segnetov, Titanat Bariu etc. Este clar că motoarele piezoelectrice "lucrează" pe efectul piezoelectric invers.
§ 7.2. Construcția și principiul acțiunii micromotorilor piezoelectrici
În prezent, sunt cunoscute mai mult de 50 de modele diferite de PMD. Luați în considerare unele dintre ele.
La o tenzoelectrică fixă \u200b\u200b(PE) - stator - o tensiune alternativă trifazată (fig.7.1). Sub acțiunea câmpului electric, sfârșitul PE îndoit în mod constant în trei planuri, descrie o traiectorie circulară. PIN-ul, situat pe capătul de mișcare al PE, interacționează cu rotorul și îl conduce în rotație.
Frecvența PMD a primit o mare semnificație practică (figura 7.2). Traductorul electromecanic, de exemplu, sub formă de Kameton 1 transmite mișcările oscilante ale tijei 2, care deplasează rotorul 3 la un singur dinte. Când mișcarea tijei se mișcă înapoi, mașina de câine fixează rotorul în poziția specificată.
Puterea structurilor descrise mai sus nu depășește sutia de watt, astfel încât utilizarea lor ca actori de forță este foarte problematică. Cea mai promițătoare a fost proiectarea, care se bazează pe principiul de la) (figura 7.3).
Amintiți-vă cum se mișcă barca. În timp, în timp ce paleta este în apă, mișcarea sa este transformată în mișcare liniară a barcii. În pauzele dintre epave, barca se mișcă de-a lungul inerției.
Elementele principale ale designului motorului în cauză sunt statorul și rotorul (figura 7.4). Bazat pe 1, rulmentul 2. Rotorul 3, realizat din material solid (oțel, fontă, ceramică etc.) este un cilindru elegant. O parte integrantă a PMD este izolată acustic de la baza și axa sistemului oscilant rotoroelectric - oscilatorul (vibrator). În cel mai simplu caz, acesta constă dintr-o piezoplastică 4 împreună cu o garnitură rezistentă la uzură 5. Cel de-al doilea capăt al plăcii este fixat la o bază cu garnitură elastică 6 de la fluoroplast, cauciuc sau alt material similar. Oscilatorul presează rotorului arcului de oțel7, la sfârșitul căruia garnitura elastică 8 presează pe vibrator. Pentru a regla gradul de apăsat este șurubul 9.
Pentru a explica mecanismul de formare a cuplului, amintiți-vă. În cazul în care pendulul informează oscilațiile în două planuri reciproc perpendiculare, în funcție de amplitudinile, frecvența și fazele forțelor perturbante, capătul său va descrie traiectoria de la cerc la o elipsă severă. Deci, în cazul nostru. Dacă aduceți tensiunea variabilă a unei anumite frecvențe la piezoplastică, dimensiunea liniară este schimbată periodic: este mărită, apoi scăderea, adică. Plăcuța va efectua oscilații longitudinale (figura 7.5, a).
Cu o creștere a lungimii plăcii, capătul său împreună cu rotorul se va mișca și se va inverse (fig.75, b). Aceasta este echivalentă cu acțiunea unei forțe transversale de îndoire, care determină oscilații transversale. Fazele de schimbare ale oscilațiilor longitudinale și transversale depind de dimensiunea plăcii, de tipul de material, frecvența tensiunii de alimentare și în cazul general poate fi de la 0 ° la 180 o. Când trecerea de fază, diferită de 0 O și 180 o, punctul de contact se deplasează de-a lungul elipsei. La momentul contactului cu rotorul, s-au transmis impulsul de mișcare (figura 7.5, c).
Viteza de rotație liniară a rotorului depinde de amplitudinea și frecvența capătului oscilatorului. În consecință, cu atât este mai mare tensiunea de alimentare și lungimea elementului piezoelectric, cu atât trebuie să fie o viteză liniară a rotorului. Cu toate acestea, nu ar trebui să uităm că, cu o creștere a lungimigratorului, frecvența oscilațiilor sale este redusă.
Amplitudinea maximă a deplasării oscilatorului este limitată de limita rezistenței materialului sau supraîncălzirii elementului piezoelectric. Supraîncălzirea temperaturii critice - temperatura Curie duce la o proprietate piezoelectrică Kpoter. Pentru multe temperaturi, temperatura, temperatura depășește 250 ° C, astfel încât amplitudinea maximă este limitată compensată de limita de rezistență a materialului. Luând în considerare rezervația dublă, se face V p \u003d 0,75 m / s.
Viteza colțului rotorului
unde d p este diametrul rotorului.
De aici frecvența rotației în rândul său pe minut
Dacă diametrul rotorului dp \u003d 0,5 - 5 cm, apoi n \u003d 3000 - 300 rpm / min. În modul, schimbând numai diametrul rotorului, este posibilă modificarea frecvenței rotației mașinii în limite largi .
Reducerea tensiunii de alimentare reduce frecvența rotației de 30 rpm, menținând în același timp o putere suficient de mare pe unitățile motorului. Întărirea vibratorului cu sapphireplastine de înaltă rezistență, este posibil să se ridice viteza de rotație la 10.000 rpm. Etoplatele într-o gamă largă de sarcini practice pentru a efectua unitatea de a utiliza cutii de viteze mecanice.
§ 7.3. Aplicarea micromotorilor piezoelectrici
Trebuie remarcat faptul că utilizarea PMD este încă foarte limitată. În prezent, producția de serie este recomandată de achiziționarea Forplatantului dezvoltat de constructorii Uniunii Elf (Vilnius), iar conducerea piezoelectrică a maestrului Volumagnogofon creat în combinația "Positron".
Utilizarea PMD în aparatul de înregistrare a sunetului și video vă permite să vă apropiați de proiectarea mecanismelor de transport al benzii, deoarece elementele acestui nod se potrivesc organic în motor, devenind corpul, rulmenții, clema etc. Proprietățile specificate ale piezotorului fac posibilă efectuarea conducerii imediate a playerului prin instalarea rotorului pe arborele sale, oscilatorul este apăsat constant la suprafață. Puterea de pe arbore este jucătorul depășește 0,2 W, astfel încât rotorul PMD poate fi fabricat ca măsurător și plastic, cum ar fi carbolita.
A făcut un prototip al aparatului de ras electric "Kharkov-6M" cu două puteri transducătoare 15W. Pe baza mecanismului ceasului de desktop "Glory", a fost efectuată o opțiune cu o piezodiguigutor de trepte. Sursa de alimentare 1.2 v; consumul curent 150 μA. Consumul de energie mică le salută de la fotocelule.
Alăturați-vă la săgețile PMD ale rotorului și o primăvară de întoarcere pentru a permite utilizarea motorului ca dispozitiv de măsurare electrică mic și ieftin, cu o scară circulară.
Bazându-se pe piezo-motoare liniare, ele sunt fabricate de energie electrică cu energie consumată de la mai multe duzini microrott de raportare a wați. Astfel de relee în stare de funcționare nu consumă energie. După un răspuns, forța de frecare deține în mod credibil contactele statului actual.
Nu toate exemplele de utilizare a PMD sunt luate în considerare. PiezoDignotes poate găsi o utilizare pe scară largă în diverse automate, roboți, proteze, jucării pentru copii și alte dispozitive.
Studierea Piezotorului a început, prin urmare, nu toate intervalele lor sunt dezvăluite. Puterea maximă a PDA este fundamental nelimitată. Cu toate acestea, concurați cu alte motoare pe care le pot arăta gama de putere de până la 10 wați. Acest lucru este conectat nu numai de caracteristicile constructive ale PMD, ci și de nivelul de dezvoltare al științei șihiki, în special cu îmbunătățirea materialelor piezoelectrice, superhardizate și rezistente la uzură. Din acest motiv, scopul acestei prelegeri este încheiat în primul rând în pregătirea inginerilor viitori la percepția acestora, domeniul tehnologiei înainte de începerea producției industriale de fabricare industrială a micromotorilor electrici.
