Вступ
1 Мехатронні модулі на базі п'єзоелектричних двигунів і їх застосування
1.1 П'єзоелектричні двигуни.
1 2 П'єзоелектричний двигун як частина мехатронного модуля.
1 3 Методи корекції параметрів мехатронних модулів на базі п'єзоелектричних двигунів
1 3 1 Одновимірні способи управління
132 Амплитудно-частотний метод управління.
1 3 3 Амплитудно-фазовий метод управління.
1 4 Функціонально-структурна інтеграція.
1 5 Структурно-конструктивна інтеграція.
1 6 Застосування мехатронних модулів на базі п'єзоелектричних двигунів
1 7 Висновки.
2 Розробка математичної моделі п'єзоелектричного двигуна ударного типу
2 1 Дослідження конструкції п'єзоелектричного двигуна
2 + 2 Дослідження статичних і динамічних характеристик п'єзоелектричного двигуна.
2 3 Розрахункова схема п'єзоелектричного двигуна.
2 4 Синтез моделі механічного перетворювача двигуна.
2 4.1 Модель штовхача механічного перетворювача.
2 4 2 Модель взаємодії штовхача і ротора п'єзоелектричного двигуна
2 4.3 Облік впливу зони нечутливості регулювальної характеристики
2 4 4 Побудова моделі пьезоелемента.
2 4.5 Облік впливу реакції ротора.
2 5 Висновки.
3 Синтез регулятора з адаптивною структурою, що виконує линеаризацию характеристик двигуна.
3 1 Концепція адаптації частоти управління.
33 2 Дослідження впливу контурів адаптації на якість роботи Мехатронні модуля на базі п'єзоелектричного двигуна.
3.2.1 Налаштування параметрів фазового контуру управління.
3 2.2 Налаштування контуру управління по струму.
3 3 Аналіз перехідного процесу Мехатронні модуля при використанні коригуючого пристрою з адаптивною структурою.
3 4 Порівняльний аналіз характеристик методів управління.
3 4.1 Вибір і обгрунтування критерію оцінки якості управління.
3 4 2 Результати порівняльного аналізу.
3 4 3 Переваги використання коригуючого пристрою з адаптивною структурою
3 5 Спрощення моделі мехатронних модуля на базі п'єзоелектричного двигуна
3 6 Висновки
4 Експериментальні дослідження дослідного зразка Мехатронні модуля.
4 1 Реалізація імпульсного підсилювача потужності.
4 2 Реалізація датчика фази.
4 3 Універсальний обчислювач.
4 4 Перевірити адекватності уточненої моделі.
4 5 Методика проектування мехатронних модуля на базі п'єзоелектричного двигуна ударного типу.
4 6 Висновки.
5 Підвищення ефективності використання мехатронних модулів в складі дослідних системах.
5 1 Архітектура дослідного комплексу.
5 2 Організація доступу до лабораторного обладнання.
5 3 Проектування лабораторної служби на базі уніфікованого менеджера ресурсів дослідного устаткування.
5 4 Методика проектування розподіленого лабораторного комплексу
5 5 Приклади реалізованих проектів.
5 5 1 Лабораторний стенд для дослідження динамічних процесів приводу на базі двигуна постійного струму.
5 5.2 Лабораторний стенд для дослідження п'єзоелектричного двигуна
5 6 Висновки.
Рекомендований список дисертацій
П'єзоелектричний двигун обертання - як елемент автоматичних систем 1998 рік, кандидат технічних наук Коваленко, Валерій Анатолійович
Основи теорії і проектування мехатронних систем мікропереміщень з п'єзоелектричними приводами 2004 рік, доктор технічних наук Смирнов, Аркадій Борисович
Підвищення точності і швидкодії промислових мехатронних електропневматичних стежать приводів на основі апаратної і програмної інтеграції мехатронних компонентів 2010 рік, кандидат технічних наук Харченко, Олександр Миколайович
Автоматизований синтез цифрових алгоритмів імпульсного управління виконавчим механізмом приводу з трифазним вентильним двигуном 2012 рік, кандидат технічних наук Гагарін, Сергій Олексійович
Розробка і дослідження мехатронного п'єзоелектричного схвата з мікропозіціонірованіем і очувствленние 2008 рік, кандидат технічних наук Крушинський, Ілля Олександрович
Введення дисертації (частина автореферату) на тему «Поліпшення динамічних характеристик мехатронних модулів з п'єзоелектричними двигунами ударного типу на основі адаптивних методів управління»
В даний час розвиток мікро і нанотехнологій, затребуваних мікроелектронікою, приладобудуванням і космічною технікою, висунуло нові вимоги по точності і динаміці до виконавчих пристроїв,. А розвиток мобільного робототехніки посилив вимоги до габаритними показниками виконавчих пристроїв
Точність позиціонування традиційних електромагнітних систем (ЕМС) не завжди задовольняє сучасним вимогам. Основним джерелом похибки позиціонування в таких системах є редуктори, які використовуються для перетворення швидкостей обертання і моментів на валу двигуна. Крім того, редуктори, гальмівні муфти, що входять до складу ЕМС, збільшують масогабаритні показники вико рішучій систем.
Одним з можливих шляхів підвищення точності при одночасному поліпшенні жергетіческіх характеристик стежать приводів і зниження їх вартості є вико 1ьзованіе п'єзоелектричних двигунів ,,,.
Цей тип двигунів вважається перспективним засобом вирішення безлічі завдань в космічній автоматиці, мобільній техніці, у робототехніці,.
Однак, незважаючи на переваги двигуна, до яких в першу чергу відносяться низька швидкість обертання з високим моментом на валу і малі масогабаритні показники, він має суттєво нелінійні характеристики, які змінюються в міру зносу, що ускладнює його використання в стежать автоматичних системах,
До теперішнього часу розроблений ряд методів, що дозволяють знизити нелінійність характеристик двигуна шляхом введення внутрішніх контурів стабілізації параметрів напруги живлення, таких як частота і амплітуда,, До них відносяться амплітудно-частотний, амплітудно-фазовий методи. Корекція керуючого впливу в цих методах виконується шляхом пропорційного розрахунку резонансної частоти за інформацією однієї з непрямих зворотних зв'язків: швидкості обертання; струму, що протікає по п'єзоелементи; фазового неузгодженості між струмом і напругою Використання даних методів корекції параметрів ПЕД дозволяють линеаризовать його характеристики, однак кожному з методів притаманні певні недоліки: збільшення часу перехідного процесу, зниження максимальної швидкості обертання, що не-потпая керованість під час перехідного процесу.
Аналіз описаних методів показав, що їх основним недоліком є \u200b\u200bвикористання лінійних регуляторів у внутрішньому контурі підстроювання. Для поліпшення динамічних характеристик ПЕД при використанні лінійних регуляторів необхідно \\ ве шчівать коефіцієнт посилення. Однак внаслідок нелінійної залежності резонансної частоти від непрямих зворотних зв'язків це призводить до втрати стійкості системи Тому динамічні можливості двигуна використовуються не повністю, що негативно відбивається на точності і швидкодії стежать систем, побудованих на базі пьеюелектріческіх двигунів з використанням описаних методів
Підвищити динамічні і линеаризовать статичні характеристики приводів на базі пьезодвігателей можна за рахунок застосування адаптивних алгоритмів керування. Це дозволить використовувати лінійну теорію управління при синтезі приводів на базі ПЕД.
Сучасний рівень розвитку обчислювальної техніки дозволяє реалізувати необхідні алгоритми адаптації у вигляді вбудованих систем управління В свою чергу, мініатюризація системи управління дасть можливість розробити Мехатронні мод \\ ib па базі даного двигуна з малими габаритами.
Для синтезу методу управління потрібно модель, адекватно описує поведінку двигуна. Більшість моделей ПЕД, представлених в роботах Бансевічус Р. Ю., Раг \\ льскіс До М, побудовані емпіричним шляхом. Їх застосування для широкого кола різних конструкцій ПЕД на практиці утруднено. Крім того, в даних моделях практично не враховуються чинники, що впливають на зміну одного з основних параметрів - резонансної частоти А, як показали дослідження, інваріантність системи до цьому \\ параметру може істотно підвищити ККД приводу і його динамічні показники Аналітичні моделі, побудовані на еквівалентних схемах заміщення , представлені в роботах Коваленко В. А., недостатньо повно враховують реактивне вплив навантаження на параметри і поведінку пьезоелемента. Облік впливу цих факторів дозволить виконати синтез приводу на базі ПЕД з більш високими точносних і енергетичними характеристиками
Для масового застосування даного двигуна в системах автоматичного регулювання необхідна методика синтезу мехатронного модуля з лінійними характеристиками
Наукова новизна роботи полягає:
1 в розробці нелінійної моделі п'єзоелектричного двигуна ударного типу, в якій враховано вплив зовнішнього обурює моменту;
2 в розробці ефективних засобів корекції параметрів п'єзоелектричних двигунів ударного типу на основі адаптивної багатоконтурною структури цифрової системи управління;
3 в розробці і науковому обґрунтуванні методики проектування мехатронних модулів на базі п'єзоелектричних двигунів ударного типу;
4 в розробці засобів проектування і реалізації лабораторно-дослідних систем, призначених для використання дорогого лабораторного обладнання в режимі поділу часу, на прикладі стенду для вивчення властивостей мехатронних модулів на базі п'єзоелектричних двигунів.
Методи дослідження
Синтез структури математичної моделі проведено відповідно до класичної механікоі, з використанням чисельних методів розв'язання систем диференційних рівнянь
При розробці і дослідженні коригуючого пристрою застосовувалися такі методи теорії автоматичного управління: Метод пошуку екстремуму однопо-раметріческого об'єкта, метод гармонічної лінеаризації, метод стохастичною апроксимації
Реалізація програмно-апаратного забезпечення виконана з використанням мечлтронного і об'єктно-орієнтованого підходів
Підтвердження адекватності розробленої моделі виконано з використанням методу натурного експерименту
Практична цінність полягає в наданні коштів проектування та реалізації мехатронних модулів на базі п'єзоелектричних двигунів з високими динамічними показниками Розроблена в ході виконання дисертаційної роботи модель двигуна і меха-тронного модуля, може використовуватися для синтезу стежать приводів, а також дослідження принципів роботи двигунів і методів управління. Реалізація та впровадження результатів роботи
Отримані в дисертації наукові результати впроваджені: на підприємстві ЗАТ «СК1Б комп'ютерних систем» при розробці автоматичної системи, що підтверджується відповідним актом; на кафедрі "Робототехніка і мехатроніка" МГТУ «Стан-кін» у вигляді лабораторного комплексу, який призначений для використання в навчальному процесі, для проведення дослідних робіт студентами і аспірантами. Дана концепція побудови лабораторно-дослідних комплексів може бути рекомендована для проведення лабораторних робіт за спеціальностями. 07.18 «Мехатроніка», 21 03 «Робототехніка та робототехнічні системи».
Апробація роботи проводилася під час обговорення результатів дисертаційної paooibi на
Конференції з математичного моделювання, що проводиться в МГТУ «Станкин» 28-29 квітня 2004 р
публікації
Основні результати дисертаційної роботи викладені в 4 друкованих роботах:
1 Медведєв І.В, Тихонов А.О Реалізація модульної архітектури при побудові дослідницьких лабораторій Мехатроніка. - 2002 вип. 3. - С. 42-46.
2 Медведєв І В, Тихонов А О. Уточнена модель п'єзоелектричного двигуна для синтезу мехатронного приводу Мехатроніка, автоматизація, управління. -2004 вип. 6 - С. 32-39.
3 Тихонов А Про Математична модель п'єзоелектричного двигуна. Тез. доп VII-ї наукової конференції «Математичне моделювання» - М МГТУ «Станкин» 2004. - С. 208-211.
4 Тихонов А.О. Адаптивний метод управління п'єзоелектричними двигунами як засіб зменшення динамічної помилки. Тез. доп. конференції «Мехатроніка, автоматизація, управління» - М: 2004. - С. 205-208.
Автор висловлює глибоку подяку своєму науковому керівнику Медведєву Ігорю Володимировичу за чітке керівництво проведеної наукової і практичної роботи, а також колективу кафедри «Робототехніка та мехатроніка» особливо Поду раеви Юрію Вікторовичу та Ілюхіна Юрію Володимировичу за цінні поради, які дозволили підвищити якість даної роботи.
Схожі дисертаційні роботи за фахом «Роботи, мехатроніка і робототехнічні системи», 05.02.05 шифр ВАК
Розробка і дослідження алгоритмів керування системою "Імпульсний підсилювач потужності - асинхронний двофазний двигун" 2005 рік, кандидат технічних наук Фам Туан Тхань
Розробка методологічних основ створення первинних вимірювальних перетворювачів механічних величин при слабких збурень на основі прямого п'єзоефекту 2001 рік, доктор технічних наук Яровіков, Валерій Іванович
Дослідження і розробка інформаційно-керуючих засобів мехатронної системи з індукторним двигуном 2009 рік, кандидат технічних наук Салов, Семен Олександрович
Управління за критерієм ефективного використання енергетичних ресурсів в мехатронних системах 2001 рік, доктор технічних наук Малафєєв, Сергій Іванович
Цифрова система управління мехатронного модуля з трифазним безконтактним двигуном постійного струму 2002 рік, кандидат технічних наук Крівільєн, Олександр Володимирович
висновок дисертації по темі «Роботи, мехатроніка і робототехнічні системи», Тихонов, Андрій Олегович
1 Вирішено актуальне науково-технічна задача, яка полягає в розробці мехатронного модуля на базі п'єзоелектричного двигуна ударного типу.
2 Для побудови математичної моделі п'єзоелектричних двигунів ударного типу необхідно враховувати вплив навантаження на параметри пьезоелемента.
3 Розроблена в дисертації модель п'єзоелектричних двигунів ударного типу зручна для синтезу адаптивних контурів стабілізації параметрів п'єзоелектричних двигунів.
4 Характеристики ПЕД можуть бути поліпшені за рахунок застосування адаптивного багатоконтурного коригуючого пристрою, який розраховує частоту напруги управління на основі двох непрямих зворотних зв'язків.
5 Винятки зони нечутливості можна домогтися шляхом введення додаткової нелінійності у внутрішній контур управління
6 Використання комплексу запропонованих засобів дозволяє поліпшити ряд характеристик двигуна на 10 - 50%, а також врахувати зміну параметрів двигуна, пов'язаних із зносом механічного перетворювача.
6 Висновок
У дисертації вирішено ряд наукових завдань, пов'язаних з поліпшенням характеристик мехатронних модулів на базі п'єзоелектричних двигуна ударного типу, що дозволяє використовувати такі двигуни в швидкодіючих високоточних системах автоматичного управління
Основні наукові результати досліджень
Виявлено, що власна частота двигуна нелінійно залежить як від амплітуди сигналу, що управляє, так і від моменту зовнішніх сил, прикладених до ротора двигуна. Тому регулювальні і механічні характеристики істотно нелінійні.
Встановлено, що величини амплітуди сигналу і прикладеної моменту визначають час контакту статора і ротора двигуна. Від часу контакту залежать два важливих з точки зору управління параметра двигуна: приведена маса пьезоелемента і середня $ а період пружність штовхача, введена при описі штовхача моделлю стислої пружини Отже, резонансна частота, яка залежить від цих параметрів, також змінюється
Встановлено, що в міру зносу елементів механічного перетворювача, змінюється діапазон робочих частот, що також тягне за собою зміну характеристик двигуна.
Виконані дослідження показали можливість лінеаризації характеристик двигуна і рахунок введення внутрішніх контурів адаптації, які забезпечують підстроювання параметрів сигналу управління до мінливих параметрами двигуна.
Аналіз розроблених раніше методів лінеаризації характеристик двигуна виявив їх деякі недоліки, пов'язані зі збільшенням часу перехідного процесу, неповним використанням швидкісного діапазону. Наявність перерахованих недоліків є наслідком використання лінійних коригувальних пристроїв при розрахунку частоти управління. Це призводить до погіршення як статичних, так і динамічних характеристик мехатронного модуля на базі п'єзоелектричного двигуна.
Лінеаризація характеристик дозволяє використовувати лінійну теорію управління при синтезі приводів розглянутого типу. Реалізація запропонованих адаптивних алгоритмів можлива на базі вбудованих мікроконтролерів.
Підвищити ефективність використання дорогого устаткування в навчальних цілях або лабораторно-дослідницькій практиці можна за рахунок використання запропонованої методики застосування апаратних і програмних засобів, що забезпечують роботу лабораторного обладнання в режимі поділу часу.
Список літератури дисертаційного дослідження кандидат технічних наук Тихонов, Андрій Олегович, 2004 рік
1. Лавриненко В.В. П'єзоелектричні двигуни. М .: Енергія, 1980. - 110 с. / В.В. Лаври-ненко, І.А. Карташев, B.C. Вишневський.
2. Бансявічус Р.Ю., Рагульскіс К.М. Вібродвигуни. Вільнюс, Маісліс, 1981. Код Д5-81 / 85238. - 193 с.
3. Сігов Л.С., Мальцев П.П. Про термінах і перспективи розвитку мікросистемної техніки. Праці конф. «Мехатроніка, автоматизація, управління». М, 2004. - С. 34-36.
4. Нікольський Л.А. Точні двоканальні стежать електроприводи з пьезокомпенсаторамі. Москва: Вища школа, 1988. - 160 с.
5. A novel non-magnetic miniature motor for ultra high vacuum applications. Nanomotion Ltd. January, 2000. 36 c.
6. Kaajari V. Ultrasonical driven surface micromachined motor. Univarsity of Wisconsin Madison IEEE, 2000 - C.56-72. / V. Kaajari, S. Rodgers, A. Lai.
7. Xiaoqi Bao, Yosech Bar-Cohen. Complete modeling of rotary ultrasonic motor actuated by traveling flexural waves. Jet Propulsion Laboratory, Caltech, Pasadena, CA 91109 Newport, CA. Paper No 3992-103 SPrE, 2000. -lie.
8. Das H. Robot manipulator technologies for planetary exploration. etc. Jet Propulsion Laboratory, MS 198-219, California Institute of Technology, Pasadena, CA 91109. - 132 с. / H. Das, X. Bao, Y. Bar-Cohen.
9. Hynn A.M. Piezoelectric micromotors for microrobots. etc. MIT Artificial Intelligence Lab., Cambridge, MA. Ultrasonics Symposium, 1990. IEEE 1990. - C. 125-134 / A.M. Flynn, Tavrow LS BartS.F.
10. Коваленко В.А. П'єзоелектричний двигун як об'єкт автоматичного регулювання: Дисертація, канд. техн. наук. іздат Із МГТУ ім. Н.е. Баумана, 1998. юд. - 171с.1 .. Єрофєєв А.А. Способи управління та принципи побудови ППСУ з ПД // СнГУ, 1993. -Юс
11. Сироткін О.С. Мехатронньте технологічні машини в машинобудуванні. // Мехатроніка, автоматизація управління, 2003. № 4. С.33-37 / О.С. Сироткін, Ю.В. Подураев, Ю.П. Богачов.
12. Подураев Ю.В. Основи мехатроніки. М: МГТУ «Станкин», 2000. - 78 с.
13. Подураев Ю.В. Аналіз і проектування мехатронних систем на основі критерію функ-цнонально-етруктурной інтеграції // Мехатроніка, автоматизація, управління, 2002. № 4-С. 28-34.
14. Макаров І.М., Лохина В.М. Інтелектуальні системи автоматичного управління. -М: Наука, 2001.-64 с.
15. Граді Буч. Об'єктно-орієнтований аналіз і проектування. Rational, Санта-Клара, Каліфорнія, 2001.-452 с.
16. Б'ярн Страуструп. Мова програмування С ++. М: Біном, 2001. - 1099 с.
17. Перрі Сінк. Вісім відкритих промислових мереж і Industrial Ethetrnet // Світ комп'ютерної автоматизації, 2002. № 1. - 23 с.
18. Ueha S., Tomikawa Y. Ultrasonic Motors: Theory and Application. Oxford: Clarendon Press, 1993 - 142 c.
19. Sashida Т., Kenjo T. An Introduction to Ultrasonic Motors. Oxford: Clarendon Press, 1993. -46 c.
20. Бансявічус Р.Ю., Рагульскіс К.М. Вібраційні перетворювачі руху. М .: Машинобудування, 1984. Код М / 43361. - 64 с.
21. Щербин A.M. Виконавчі елементи прецизійних п'єзоелектричних приводів зі збільшеним діапазоном переміщення: Автореферат на здобуття к. Т. Н. М., 1997. - 14 с
22. Слога Baum. Piezoelectric motors and their implementations. Nanomotion Ltd, 1998. - 58 c.
23. Dror Perlstein, Nir Karasikov. Reliability analysis of piezoceramic motors in heavy duty applications. Nanomotion Ltd., 2003. -71 c.
24. Александров А.В. Опір матеріалів: Підручник для вузів. М .: Вища школа, 1995. - 559с. / А.В. Александров, В.Д. Потапов, Б.П. Держави.
25. Коваленко В.Л., Орлов Г.А. Застосування п'єзоелектричних двигунів обертання в автоматичних системах. изд. МГТУ ім. Н.е. Баумана, 1998. - 11 с.
26. Коваленко В.А., Орлов Г.А. П'єзоелектричні двигуни обертання в автоматичних системах. Конструкція і характеристики // Проблеми міцності та надійності машин. . МДГУ ім. Н.е. Баумана, 1999.. №1. с.75-82.
27. IRE standart on piezoelectric crystals: meashurements of piezoelectric ceramics // Proc IRE-1958.V46-p.764.
28. Центрів Б.Н. Принципи побудови і проектування самоналагоджувальних систем управління. М., 1972. - 260 е. / Пентру Б.М., Рутковський В.Ю., Крутова І.М. та ін.
29. Фомін В.М. Адаптивне керування динамічними об'єктами. М., 1981. - 448 с. / В.Н. Фомін, A.JI. Фрадков, В.А. Якубович.
30. Сарідіс Дж. Самоорганізуються стахостіческого системи управління ». М., 1980. - 400 с
31. Красовський О.О. Універсальні алгоритми оптимального управління безперервними процесами. М., 1977. -272 с. / А.А. Красовський, В.Н. Буків, B.C. Шендрик.
32. Растригіна Л.Л. Системи екстремального керування. М., 1974. - 630 с.
33. Ізерман Р. Цифрові системи управління. М., 1984. - 541 с.
34. Кривченко І.М. Системи на кристалі: загальне уявлення і тенденції розвитку // Компоненти та технології. 2001. N6. З 43-56.
35. Осмоловський П.Ф. Ітераційні багатоканальні системи автоматичного регулювання. М: Радянське радіо, 1969. -235 с.
36. Сіюв Л.С., Мальцев П.П. Про термінах і перспективи розвитку мікросистемної техніки // Мехатроніка, автоматизація, управління. М, 2004. - С. 34-36.
37. Рад Б.А., Яковлєв С. А. Моделювання систем. М., Вш. Ш., 1985. -271 с.
38. Білоус П.Л. Осесиметричні задачі теорії пружності. Одеса, ОДПУ, 2000. - 183с.
39. I імошенко С.П. Коливання в інженерній справі. Наука, 1967. - 444 с.
40. I імошенко С.П. Опір матеріалів. Т.1 М .: Наука, 1965.- 364с.
41. Біргер І.А., Пановко Я.Г. Міцність, стійкість, коливання. Том 1. М., Вш. Ш., 1989. -271 с
42. Александров Л.Г. оптимальні і адаптивні системи. Вш. ш., 1989. - 244 с
43. Єгоров К. В. Основи теорії автоматичного регулювання. 2е вид. М .: «Енергія», 1967. 648 с.
44. Бесекерскій В.Л., Попов О.П. Теорія систем автоматичного регулювання. М .: Наука. 1975 -765 с.
45. Б \\ 1ров Я.С., Никольский С.М. Вища математика. Том 1, 2. Ряди Фур'є. М .: Наука, 1981 р.-435 с.
46. \u200b\u200bЗемсков Ю.В. Основи теорії сигналів і систем. ВПИ, ВолгГТУ, 2003. 251 с.
47. Ключів В.І. Теорія електроприводу. М .: Вища школа, 1985. - 560 с.
48. Алексєєв С. А., Медведєв І. В. Застосування оптичних датчиків переміщення в мехатронних системах. Мехатроніка, автоматизація, управління. Вип. 2. М: 2004.
49. Christopher P. Tools for embedded-systems debugging. Dr. Dobb "s Journal. 1993. 54 c.
50. Липа В.В. Надійність програмних засобів. Сінтег, Москва, 1998. - 151 с.
51. Богачов К.Ю. Операційні системи реального часу. М: МДУ ім. Ломоносова, 2000. - 96 стор.
52. Anthony J. Masssa. Embedded software development with eCos. New Jersey, Prentice Hall PIR, 2003.-399 sheets.
53. Hiroaki Takada. The ITRON Project: Overview and recent results. RTCSA, 1998. - 25 sheets.
54. Оліфер В.Г, Оліфер Н.А. Комп'ютерні мережі. Принципи, технології, протоколи. З-П: Пітер, 2002. - 672 с.
55. Самоненка Ю.А. Психологія та педагогіка. М: Юніті, 2001. - 272 с.
56. Тихонов А.О. Розподілена система поділу ресурсів лабораторних стендів по ме-хатроніке (для спеціальності 652000): Дисертація, магістр техніки і технології. М: МГТУ «Станкин» 2001.- 105 стр.
57. П'єзоелектричні двигуни обертання як елементи автоматичних систем. Автореферат на здобувача к. Т. Н. М.: 1998 г.-15 с. Код АР-1693;
58. Дьяченко В.А. П'єзоелектричні системи мехатроніки. // Мехатроніки, № 2, 2002 / В. А Дьяченко, А. Б Смирнов.
59. Третьяков С.А. CAN локальна мережа контролерів. / Електроніка, Мінськ. № 9. С. 5-30. 61. Богачсв К. Ю. Операційні системи реального часу. М: МДУ ім. Ломоносова, 2000. 96 с.
60. Каннінгхем В. Введення в теорію нелінійних систем. М .: Госенергоіздат, 1962 - 456 с.
61. Карасьов Н А. Прецизійні крокові позиціонери з вбудованим пьезодвігателей. Пітер, 1997. 65 с.
62. Науман Ш., Хендтік В. Комп'ютерні мережі. Проектування, створення, обслуговування. ДМК 2000-435 с.
63. Кульгин М. Ю. Технології корпоративних мереж. Пітер. 2000 511 с.
64. Robbins Н., Monro S.A. Stochastic approximation of method annals of mathematical statistics. 1951 Vol. 22. No 1.
65. Васильєв П. E. Вібродвігатель / П. E. Васильєв, К. М. Рагульскіс, А.-А. І. Зубас // Вільнюс. 1979-58 с.
66. Васильєв П. Е. Вібродвігатель / П. Е. Васильєв, А.-А.І. Зубас, М.-А. К. Жвірбліс // МГА 1981, -№12.
67. Жальнеровіч Е.А. та ін. Застосування промислових роботів. Е.А. Жальнеровіч, A.M. Титов, А І. Федосов. - Білорусь. Мінськ. 1984. 222 с.
68. Вібродвігатель обертального руху /Р.Ю. Бансевічюс, В. J1. Рагульскене, К. М. Рагульскіс, Л.-А. Л. Штацас // ГМА- тисячу дев'ятсот сімдесят вісім №15.
69. П'єзоелектричний двигун / Р. В. Узолас, А. Ю. Славенас, К. М. Рагульскіс, І. І. Могільніцкас // ДМА 1979.-№15.
70. Вібропривід / В. Л. Рагульскене, К. М. Рагульскіс, Л.-А. Л. Штацас // ДМА 1981.-№34.
Зверніть увагу, представлені вище наукові тексти розміщені для ознайомлення і отримані за допомогою розпізнавання оригінальних текстів дисертацій (OCR). У зв'язку з чим, в них можуть міститися помилки, пов'язані з недосконалістю алгоритмів розпізнавання. У PDF файлах дисертацій і авторефератів, які ми доставляємо, подібних помилок немає.
Області застосування мініатюрних двигунів і приводів досить великі - це і приводи для вимірювальних пристроїв, таких як електронні та тунельні мікроскопи, приводи маніпуляторів різних складальних роботів, а також виконавчі механізми в технологічному обладнанні та побутової техніки. Як мікромоторів можуть використовуватися колекторні і безколекторні електромагнітні мікродвигуни, пьезомотори і інтегральні приводи MEMS. У статті піде мова про п'єзоелектричних двигунах.
В залежності від ступеня мініатюризації використовуються різні типи мікромоторів. Для макрорівня, де потрібна велика потужність при відносно малих розмірах, застосовуються мініатюрні електромагнітні двигуни і соленоїди. Для мікропристроїв в даний час широко використовуються інтегральні приводи, створені за MEMS-технології.
П'єзоприводи програють електромагнітним двигунів по потужності, а MEMS мікромоторами - за ступенем микроминиатюризации. Однак основна перевага мікропьезомоторов - можливість прямого позиціонування з субмикронной точністю. Крім того, ці приводи мають і безліч інших переваг перед своїми електромагнітними конкурентами.
Електромагнітні мікроелектродвигуни (колекторні, крокові та безколекторні) в даний час досягли межі мініатюризації. Наприклад, серійно випускається кроковий електродвигун типу А0820 має діаметр 8 мм, важить 3,3 грама і коштує близько $ 10. Двигуни цього типу досить складні і містять сотні деталей. При подальшому зменшенні розмірів ускладнюється процес складання, а також втрачається ефективність двигуна. Для намотування котушок статора доводиться використовувати більш тонкий дріт, який має більш високий опір. Так, при зменшенні розмірів колекторного мікроелектродвигунів до 6 мм набагато більша частина підводиться електричної енергії перетворюється в тепло, ніж в механічну енергію. У більшості випадків для отримання лінійних приводів на базі електродвигунів необхідно застосування додаткових механічних передач і редукторів, які перетворять обертальний рух в поступальний і забезпечують потрібну точність позиціонування. При цьому зростають розміри всього пристрою в цілому, а значна частина енергії витрачається на подолання тертя в механічній передачі. Діаграма, наведена на рис. 1, показує, що при розмірах менше 7 мм (діаметр корпусу двигуна) вигідніше застосовувати п'єзокерамічні двигуни, а не електромагнітні.
Мал. 1. При розмірах менше 7 мм пьезоелектродвігателі більш ефективні, ніж електромагнітні двигуни
В даний час багатьма фірмами освоєно серійне виробництво пьезомоторов. У статті розглядається продукція двох виробників п'єзоприводи: німецького Physik Instrumente (PI) і американського New Scale Technologies. Вибір фірм не випадковий. Американська фірма на даний момент виробляє найменші в світі пьезодвігателей, а німецька є одним з лідерів в секторі п'єзоприводи для прецизійного обладнання. Продукція, що нею пьезомотори мають унікальні функціональні характеристики і користуються заслуженою репутацією серед виробників прецизійного технологічного та вимірювального обладнання. Обидві фірми використовують свої патентовані рішення. Принцип роботи двигунів обох фірм, а також їх конструкція різні.
Конструкція і принцип роботи пьезоелектродігателя SQUIGGLE
На рис. 2 показані конструкція і принцип роботи п'єзоприводи SQUIGGLE фірми New Scale Technologies.
Мал. 2. Конструкція і принцип роботи мікропривід SQUIGGLE
Основа приводу - муфта прямокутного перетину з внутрішнім різьбленням і ходовий гвинт (черв'як). На гранях металевої муфти змонтовані пьезокерамические пластини актуаторов. При подачі двофазних сигналів на пари п'єзоелектричних актуаторов створюються вібраційні коливання, які передаються в масу муфти. Для більш ефективного перетворення електричної енергії в механічну актуатори працюють в резонансному режимі. Частота порушення залежить від розмірів п'єзоприводи і знаходиться в діапазоні від 40 до 200 кГц. Механічні коливання, що діють на кордоні двох робочих поверхонь муфти і гвинта, викликають появу сил здавлювання з поворотом (типу обертання хула-хупа). Результуюча сила забезпечує обертання черв'яка щодо нерухомого підстави - муфти. При русі гвинта і відбувається перетворення обертального руху в лінійне переміщення. Залежно від зсуву фаз керуючих сигналів можна отримувати обертання гвинта як за годинниковою, так і проти годинникової стрілки.
Як матеріали гвинта і муфти використовуються немагнітні матеріали, такі як бронза, нержавіюча сталь, титан. Резьбовая пара муфта-черв'як не вимагає мастила для роботи.
П'єзоприводи практично безінерційні, забезпечують відмінну прийомистість (рух з прискоренням до 10 g), практично безшумні в звуковому діапазоні (30 Гц - 15 кГц). Точність позиціонування може досягатися без використання датчиків положення - завдяки тому, що рух відбувається без прослизання (за умови, що навантаження на робочий гвинт знаходиться в робочих межах), і переміщення прямо пропорційно числу імпульсних сигналів, прикладених до пластин актуатора. П'єзоприводи мають практично необмежений термін служби, хіба що з часом за рахунок зносу гвинтової передачі може бути частково втрачена точність позиціонування. П'єзоприводи може витримувати режим блокування руху за рахунок докладання зусиль гальмування, що перевершують зусилля тяги приводу. У цьому випадку буде відбуватися прослизання без руйнування гвинтової передачі.
Сьогодні мікромотори серії SQL визнані найменшими електродвигунами в світі, які виробляються серійно.
Мал. 3. Робоче креслення промислового пьезомотора серії SQL
Основні характеристики п'єзоприводи SQUIGGLE:
- масштабовані розміри (можна отримувати замовні приводи з заданими розмірами);
- мінімальні габарити приводу 1,55 × 1,55 × 6 мм;
- простота конструкції (7 складових частин);
- низька ціна;
- висока технологічність виготовлення складових компонентів і складання приводу;
- прямий лінійний привід, який не потребує застосування додаткових механічних передач;
- субмікронних точність позиціонування приводу;
- безшумність роботи;
- широкий робочий температурний діапазон (-30 ... + 70 ° С).
Параметри мікромоторів серії SQL:
- потужність споживання - 500 мВт (тільки в процесі переміщення штока);
- дозвіл - 0,5 мкм;
- вага - 1,7 г;
- швидкість переміщення - 5 мм / с (під навантаженням 100 г);
- зусилля переміщення - більше 200 г;
- частота збудження пьезоактуаторов - 116 кГц;
- електрична ємність кожної з чотирьох фаз п'єзоприводи - 1,35 нФ;
- коннектор (кабель) - друкований шлейф (6 провідників - 4 фази і 2 загальних);
- робочий ресурс - 300 тис. циклів (при довжині ходу якоря 5 мм);
- діапазон лінійних переміщень якоря:
- кріплення приводу - фланцеве з'єднання або опресовування.
- модель SQL-3.4 - 10-40 \u003d 30 мм (40 мм - довжина ходового гвинта);
- модель SQL-3.4 - 10-30 \u003d 20 мм (30 мм - довжина ходового гвинта);
- модель SQL-3.4 - 10-15 \u003d 5 мм (15 мм - довжина ходового гвинта).
На замовлення фірми New Scale Technologies розроблений інтегральний драйвер для п'єзоприводи серії SQL (рис. 4). Таким чином, споживач має можливість використовувати набір готових компонентів для отримання свого OEM електромеханічного модуля.
Мал. 4. Серія SQL мікропьезопріводов для портативної апаратури
Мікросхема драйвера приводу (рис. 5) містить перетворювач напруги і вихідні драйвери, що працюють на ємнісне навантаження. Вхідна напруга 3 В. Рівні вихідних напруг формирователей - до 40 В.
Мал. 5. Мікросхема драйвера п'єзоприводи
Області застосування п'єзоприводи SQUIGGLE
Привід для об'єктивів фото- і відеокамер
Один з найбільших секторів застосування мікроелектропріводов - цифрові фотокамери та відеокамери (рис. 6). Мікропривід використовується в них для управління фокусуванням об'єктива і оптичним зумом.
Мал. 6. Прототип приводу оптичного зуму для цифрової фотокамери
На рис. 7 показаний п'єзоприводи SQUIGGLE для застосування у вбудованих фотокамерах стільникових телефонів. Привід виробляє зсув двох лінз уздовж напрямних вгору-вниз і забезпечує автофокусування (довжина ходу оптики 2 мм) і зум (хід переміщення лінз до 8 мм).
Мал. 7. Модель об'єктива з приводом SQUIGGLE для камери, вбудованої в стільниковий телефон
Медичний шприц-дозатор
У всьому світі налічується сотні мільйонів людей, які потребують періодичних дозованих ін'єкціях медичних препаратів. В цьому випадку стежити за часом, дозами, а також проводити процедуру ін'єкції повинен сам пацієнт. Цей процес можна значно спростити і тим самим полегшити життя пацієнта, якщо створити програмований шприц-дозатор (рис. 8). На базі п'єзоприводи SQL вже реалізований програмований насос-шприц для ін'єкцій інсуліну. Дозатор складається з мікроконтролерного модуля управління, ємності з препаратом, шприца і керованого приводу. Управління дозатором здійснюється вбудованим мікроконтролерним модулем на батарейках. Елемент живлення - літієва батарея. Модуль дозатора може бути вбудований в одяг хворого і розміщений, наприклад, в області рукава. Тимчасові інтервали між ін'єкціями і дози медикаменту програмуються під конкретного клієнта.
Мал. 8. Використання приводу в програмованому шприці-дозатор
Величина дози прямо пропорційна довжині переміщення штока приводу.
Передбачається використання мікрошпріцем з протишокових препаратом, вмонтованих в «інтеллектальную броню» військовослужбовця. Захисний одяг, крім армованих силових елементів, містить також інтегровані датчики пульсу, температури, датчики механічних пошкоджень текстильної «броні». Активація шприців відбувається як з ініціативи самого бійця, так і по команді з блоку переносної електроніки або ж по радіоканалу з командного терміналу на підставі показань датчиків при втраті бійцем свідомості, наприклад, після поранення або в результаті контузії.
немагнітні двигуни
Оскільки в п'єзоприводи SQL не використовуються феросплавні матеріали, а також електромагнітні поля, двигуни цього типу можуть використовуватися для створення носяться медичних діагностичних пристроїв, сумісних з методом магніторезонасной томографії. Дані приводи також не вносити перешкоди при розміщенні в робочих зонах обладнання, що використовує ядерний магнітний резонанс, а також поблизу електронних скануючих мікроскопів, мікроскопів з фокусуванням іонних потоків і т. П.
лабораторний мікронасос
На базі п'єзоприводи можуть бути створені мікронасоси для дозованої подачі рідин в лабораторному дослідному обладнанні. Основні переваги мікронасоса такої конструкції - висока точність дозування і надійність роботи.
Двигун для вакуумного обладнання
П'єзоприводи підходить для створення механічних пристроїв, Що працюють в умовах як високого, так і надвисокого вакууму, і забезпечують високу точність позиціонування (рис. 9). Матеріали приводу мають малий газовиділенням в вакуумі. При роботі приводу в режимі мікропереміщень виділяється мало тепла.
Мал. 9. Привід для вакуумного обладнання на базі мікромотора серії SQL
Зокрема, такі двигуни знайдуть широке застосування при створенні нових поколінь скануючих електронних мікроскопів, іонних скануючих мас-спектрометрів, а також в технологічному і в якому тестують обладнанні для електронної промисловості, в обладнанні, що застосовується в прискорювачах частинок, таких як синхротрони.
Приводи для криогенного обладнання
Унікальні параметри п'єзоприводи дозволяють використовувати його при дуже низьких температурах. Фірмою вже випускаються варіанти виконань приводів для комерційних і космічних застосувань при низьких температурах.
В даний час на базі мікромоторів SQL створені приводи для різних функціональних вузлів в криогенном лабораторному устаткуванні, а також механічні приводи для підстроювання параметрів космічних телескопів.
На рис. 10 показаний п'єзоприводи для роботи при температурах рідкого гелію.
Мал. 10. Виконання п'єзоприводи для роботи при температурах від кімнатної до 4 К (рідкий гелій)
Робота при низьких температурах вимагає інших частот і амплітуд сигналів для збудження пьезоактуаторов.
оціночний набір
Фірма New Scale Technologies випускає оціночний набір, який містить: пьезодвігателей SQL (рис. 11), плату приводу, програмне забезпечення, Інтерфейс з комп'ютером, а також додатковий призначений для користувача пульт управління приводом.
Мал. 11. Оціночний набір для п'єзоприводи SQL
Як інтерфейс з ПК може використовуватися USB або RS-232.
П'єзоприводи фірми PI
Німецька фірма Physik Instrumente (PI) (www.physikinstrumente.com/en) була утворена в 1970 році. В даний час має підрозділи в США, Великобританії, Японії, Китаї, Італії та Франції. Основний сектор - обладнання для нанопозіціонірованія і забезпечення контролю руху з високою точністю. Фірма є одним з провідних виробників обладнання даного профілю. Використовуються унікальні запатентовані рішення. Так, на відміну від більшості п'єзоприводи, в тому числі і SQUIGGLE, в приводах PI забезпечується примусова фіксація каретки після зупинки. За рахунок відсутності зсуву ці пристрої мають високу точність позиціонування.
Конструкція і принцип роботи пьезпріводов PI
На рис. 12 показана конструкція пьезодвігателей фірми PI.
PILine - патентована конструкція п'єзоприводи, розроблена фірмою PI. Серцем системи є прямокутна монолітна керамічна плата - статор, яка розділена з одного боку на два електроди. Залежно від напрямку руху, лівий або правий електрод керамічної плати збуджується імпульсами з частотою в десятки і сотні кілогерц. Алюмінієвий фрикційний наконечник (штовхач) прикріплений до керамічної платі. Він забезпечує передачу руху від хитається пластини статора до фрикційних каретки. Матеріал фрикційної смужки забезпечує оптимальну силу тертя при роботі в парі з алюмінієвим наконечником.
Завдяки контакту з смужкою фрикциона забезпечується зрушення рухомої частини приводу (каретки, платформи, поворотного столика мікроскопа) вперед або назад. З кожним періодом коливань керамічного статора виконується зрушення каретки на кілька нанометрів. Рушійна сила виникає з поздовжніх коливань пластини актуатора. В даний час ультразвукові п'єзоприводи можуть забезпечувати рух з прискоренням до 20 g і швидкість руху до 800 мм / с! Зусилля приводу пьезодвігателей може досягати 50 Н. Приводи PILine можуть працювати без зворотного зв'язку і забезпечувати дозвіл 50 нм.
На рис. 13 показана конструкція пьезокерамического статора PILine.
Мал. 13. Конструкція керамічного статора п'єзоприводи PILine
При відсутності сигналу наконечник штовхача притиснутий до смужці фрикциона і сила тертя, що діє на кордоні між наконечником і фрикціоном, забезпечує фіксацію каретки.
PILine - серія п'єзоприводи з лінійним переміщенням
Фірма PI випускає серію лінійних п'єзоприводи за технологією PILine з різними функціональними параметрами. Як приклад розглянемо характеристики конкретної моделі P-652 (рис. 14).
Мал. 14. Варіант реалізації п'єзоприводи PILine P-652 (поруч для порівняння м'яч для гольфу)
П'єзоприводи PILine P-652 може використовуватися в OEM додатках, для яких важливі малі габарити і маса. Модуль приводу P-652 може замінити класичний привід на основі двигуна з валом, що обертається і механічною передачею, а також інші лінійні електромагнітні приводи. Самофіксаціі каретки при зупинці не вимагає додаткової енергії. Привід призначений для переміщення малих об'єктів з високою швидкістю і точністю.
Компактний пьезомотор з інтегрованою схемою управління може забезпечувати рух з прискоренням до 2,5 g і швидкістю до 80 мм / с. При цьому витримується висока точність позиціонування каретки і досить високий рівень сили фіксації в нерухомому стані. Наявність фіксації каретки забезпечує можливість роботи приводу в будь-яких положеннях і гарантує фіксацію положення каретки після зупинки навіть під дією навантаження. У схемі драйвера для збудження пьезоактуаторов використовуються короткі імпульси амплітудою всього 3 В. Схема забезпечує автопідстроювання резонансного режиму під конкретні розміри керамічних актуаторов.
Основні характеристики лінійного пьезомотора P-652 PILine:
- низька вартість серійного виробництва;
- розмір пьезомотора - 9,0 × 6,5 × 2,4 мм;
- робочий хід переміщення каретки 3,2 мм;
- швидкість руху до 80 мм / с;
- самофіксаціі при зупинці;
- MTBF - 20 тис. Годин.
Модулі приводів з вбудованим контроллером
Фірма PI виробляє модулі управління (контролери) для своїх п'єзоприводи. Плата управління містить інтерфейс управління, перетворювач напруги і вихідний драйвер для збудження пьезокерамического актуатора. У контролерах приводів використовується традиційна схема пропорційного управління. Залежно від умов застосування приводів в контролері може використовуватися цифровий або аналоговий тип пропорційного управління. Для управління самими актуаторами застосовуються синусоїдальні сигнали, а також може використовуватися зворотний зв'язок по датчикам положення. Фірма PI випускає готові модулі з датчиками положення. Фірма PI розробила і виробляє ємнісні датчики положень для своїх інтегральних модулів (рис. 15).
Мал. 15. Модуль п'єзоприводи з вбудованою платою управління
Цифровий (імпульсний) режим управління
Імпульсний режим управління рухом підходить для додатків, що вимагають малих переміщень з великою швидкістю, таких як мікроскопія або автоматика. Двигун управляється 5-вольтовими TTL-імпульсами. Ширина імпульсу визначає довжину кроку двигуна. Крок переміщення в такому режимі - до 50 нм. Для реалізації одного такого кроку подається імпульс напруги тривалістю близько 10 мкс. Тривалість і шпаруватість імпульсів управління залежить від швидкості руху і величини виконуваного переміщення каретки.
Режим аналогового управління
В даному режимі в якості вхідних сигналів управління становищем використовуються аналогові сигнали амплітудою ± 10 В. Величина переміщення каретки в цьому випадку прямо пропорційна амплітуді керуючого сигналу.
Області застосування прецизійних п'єзоприводи:
- біотехнології;
- мікроманіпулятори;
- мікроскопія;
- лабораторне обладнання контролю якості;
- тестове обладнання для напівпровідникової промисловості;
- метрологія;
- тестування дискових накопичувальних пристроїв;
- НДР і ДКР.
Переваги ультразвукових пьезодвігателей PILine:
- малі габарити. Наприклад, модель M-662 забезпечує робочий хід 20 мм при габаритах корпусу 28 × 28 × 8 мм.
- Мала інерція. За рахунок цього досягається переміщення з великими швидкостями, високими прискореннями і зберігається високий дозвіл. PILine забезпечує швидкості руху до 800 мм / с і прискорення до 20 g. Жорсткість конструкції забезпечує дуже малий час просування за один крок і високу точність позиціонування - 50 нм.
- Відмінний показник питомої потужності. Привід PILine забезпечує високі характеристики в мінімальних габаритах. Жоден інший двигун не може забезпечити таку ж комбінацію прискорень, швидкостей і точності.
- Безпека. Мінімальний момент інерції поряд з фрикційною муфтою забезпечує безпеку при роботі. Такий привід не може зруйнуватися і пошкодити навколишні предмети в результаті порушення режиму роботи. Використання фрикційної муфти краще, ніж черв'ячна передача в двигуні SQUIGGLE. Незважаючи на великі швидкості переміщення каретки, ризик пошкодження, наприклад, пальця оператора набагато менше, ніж при використанні будь-якого іншого приводу. Це означає, що користувач може прикладати менше зусиль, щоб забезпечити безпеку роботи приводу.
- автофіксація каретки.
- Можливість роботи приводу в вакуумі.
- Незначний рівень ЕМВ. Приводи PILine при роботі не створюють магнітних полів і не мають в конструкції феромагнітних матеріалів.
- Гнучкість рішень для OEM. Приводи PILine можуть поставлятися як з датчиками, так і без датчиків положення. Крім того, можуть поставлятися і окремі компоненти приводу.
Лінійні п'єзоприводи типу NEXLINE
П'єзоприводи NEXLINE забезпечують більш високу точність позиціонування. Конструкція приводу містить кілька актуаторов, що працюють узгоджено. На відміну від приводів PILine, в цих пристроях актуатори працюють не в резонансному режимі. В цьому випадку виходить багатотактного схема переміщення рухомої каретки декількома штовхачами актуаторов. Тим самим не тільки підвищується точність позиціонування, але і збільшуються моменти сил руху та утримання каретки. Приводи цього типу, так само як і приводи PILine, можуть поставлятися як з датчиками положення каретки, так і без них.
Основні переваги серії п'єзоприводи NEXLINE:
- Дуже висока роздільна здатність, обмежене тільки чутливістю датчиків положення. У режимі аналогового переміщення з використанням датчиків положення досягається точність позиціонування 50 нм (0,05 мкм).
- Робота з високим навантаженням і великою силою фіксації каретки. Приводи NEXLINE можуть забезпечувати зусилля до 600 Н. Жорстка конструкція і застосування резонансних частот збудження в діапазоні сотень герц дозволяють конструкції пригнічувати вібрацію від зовнішніх впливів. Аналоговий режим роботи може активно застосовуватися для згладжування вібрації і тремтіння підстави приводу.
- Може працювати як в режимі з відкритим контуром зворотного зв'язку, так і зі зворотним зв'язком по датчикам положення. Цифровий контролер NEXLINE може використовувати сигнали положення від лінійних енкодерів або ж від лазерних інтерферометрів, а для дуже високої точності позиціонування використовувати сигнали абсолютного положення від ємнісних датчиків.
- Зберігає стабільність каретки при виключенні живлення.
- Тривалий термін служби - понад 10 років.
- Привід NEXLINE не містить ферроманітних деталей, не схильний до дії магнітних полів, не є джерелом електромагнітного випромінювання.
- Пристрої працювати в дуже важких умовах зовнішнього середовища. Активні частини приводів NEXLINE виконані з вакуумної кераміки. NEXLINE також може працювати без порушень при опроміненні жорстким ультрафіолетом.
- Дуже міцна конструкція. Приводи NEXLINE в процесі транспортування можуть витримувати удари і вібрації до декількох g.
Гнучкість дизайну для OEM
Приводи NEXLINE випускаються в трьох варіантах інтеграції. Користувач може замовити готовий OEM двигун, тільки пьезоактуатори для двигуна своєї конструкції, або комплексну систему під ключ, наприклад таку, як багатовісної поворотний столик або ж складальний мікроробот з шістьма ступенями свободи. На рис. 16-19 показані різні варіанти реалізації багатокоординатних пристроїв позиціонування на базі п'єзоприводи фірми PI.
Фірма спеціалізується на розробці і виробництві керамічних мікроелектродвигунів для застосування в мініатюрних пристроях. Компанія New Scale Technologies Inc. (Www.NewScaleTech.com) була заснована в 2002 році групою фахівців, що мають десятирічний досвід в області проектування п'єзоелектричних приводів. Перший комерційний зразок приводу SQUIGGLE був створений вже в 2004 році. Створено спеціальні виконання приводу для роботи в екстремальних умовах, для роботи у вакуумі, в кріогенних установках при наднизьких температурах, а також для роботи в зоні сильних електромагнітних полів.
За короткий час пьезодвігателей SQUIGGLE знайшли широке застосування в лабораторному устаткуванні для нанотехнологій, в технологічному обладнанні мікроелектроніки, пристроях лазерної техніки, медичному обладнанні, приладах аерокосмічного призначення, установках оборонного призначення, а також в промислових і побутових пристроях, наприклад, таких як цифрові камери і мобільні телефони.
Наймасовіші китові об'єктиви 18-55 у Кенон, Никона, соні та інших.
З цих об'єктивів все починають.
І потім вони ламаються. Ламаються, коли вже приходить пора переходити на більш просунуті.
Вони і зроблені на рік не більше і то, якщо дбайливо до них ставитися.
Навіть прибережних стосунках із часом пластикові деталі починають затирати.
Додається більше зусиль, направляючі гнуться і зум ламається.
У мене на сайті є статті по ремонту механіки.
Ця стаття про ремонт ультразвукового мотора, який зношується з часом.
Як витягти мотор, я не пишу, немає нічого простішого.
В моторі нема чому ламатися, три деталі.
Для ускладнення завдання візьмемо мотор з розбитим шлейфом.
Ремонтується прсто, всього три дроти, середній земля.
Трохи про роботу самого двигуна, може, хто не знає.
На металеве кільце з ніжками наклеєні п'езопластіни.
Коли до них подається напруга з частотою резонансу деталі, це статор, він починає коливатися.
Частота приблизно 30 кГц, тому ультразвуковий мотор.
Ніжки штовхають ротор, він обертається і через редуктор рухає лінзоблок уздовж оптичної осі. Так відбувається фокусування об'єктива.
Плата мотора виглядає так. DC-DC блок живлення і 2 фазоінвертора, три дроти до мотору.
Для порівняння просто електромотор НЕ ультразвукової, у Кенон виглядає так.
Розведення великої USM мотора має ще один важливий контакт.
Це четвертий контакт підстроювання частоти блоку живлення.
Справа в тому, що резонансна частота статора змінюється в залежності від температури.
Якщо частота харчування відрізняється від резонансної частоти, двигун працює повільніше.
Потрібно сказати, що з підстроюванням частоти заморочується тільки Кенон, сигма не особливо.
Три контакту у сигми.
Це кеноновскій в процесі ремонту, має 4 дроти.
За великим рахунком при складанні об'єктива на заводі частота блоку живлення повинна підлаштовуватися до резонансної частоти статора.
В такому випадку тупа заміна мотора при ремонті неможлива. Потрібно підлаштовувати частоту.
Повернемося до нашого мотору.
Поверхня статора дуже чутлива до всяких стороннім предметам, типу піщинок і потрібна хороша чистота поверхні ніжок.
На роботу двигуна впливає чистота поверхні і зусилля притискної пружини.
Будемо вважати, що зусилля пружини не змінюється з часом, а ось поверхня стирається.
Я пробую шліфувати поверхню декількома способами.
Для початку наждачкою 2500, результат поганий.
Ротор відразу напрацьовує задираки і двигун клинить.
Пробую шліфувати в дзеркало на повстяному колі.
Поверхня красива, але ротор, як би прилипає, пищить і двигун погано обертається.
Останній спосіб і найрезультативніший шліфування з пастою гої на дзеркалі.
Виявилося важливо навіть не чистота поверхні а її площинність, вона дає найбільшу площу зіткнення ротора і статора.
Немає межі досконалості.
Шлейф змінюється просто
Провід напаиваются і покриваються поксіпол.
Тут одна тонкість, притиск деталей посилюється за рахунок збільшення товщини статора і двигун може не піти.
Зайвий клей прибираємо.
Пружину можна вкоротити, але тоді притиск буде зовсім незрозумілий.
У зборі, як то так.
І випробування прошу вибачення за посилання, я не знаю, як вставити мультимедійні дані, а гифки виходять великі
Матеріал з Вікіпедії - вільної енциклопедії
ультразвуковий двигун (ультразвуковий мотор, пьезодвігателей, п'єзомагнітних двигун, п'єзоелектричний двигун), (Англ. USM - Ultra Sonic Motor, SWM - Silent Wave Motor, HSM - Hyper Sonic Motor, SDM - Supersonic Direct-drive Motor та ін.) - двигун, в якому робочим елементом є п'єзоелектричний кераміка, завдяки якій він здатний перетворити електричну енергію в механічну з дуже великим ККД, що перевищує у окремих видів 90%. Це дозволяє отримувати унікальні прилади, в яких електричні коливання прямо перетворюються в обертальний рух ротора, при цьому крутний момент, що розвивається на валу такого двигуна настільки великий, що виключає необхідність застосування будь-якого механічного редуктора для підвищення крутного моменту. також даний двигун володіє випрямними властивостями гладкого фрикційного контакту. Ці властивості проявляються і на звукових частотах. Такий контакт є аналогом електричного випрямного діода. Тому ультразвуковий двигун можна віднести до фрикційним електромоторам.
Історія створення і застосування
У 1947 році були отримані перші керамічні зразки титаната барію і, вже з цього часу виробництво п'єзоелектричних двигунів стало теоретично можливим. Але перший такий мотор з'явився лише через 20 років. Вивчаючи п'єзоелектричні трансформатори в силових режимах, співробітник Київського політехнічного інституту В. В. Лавриненко виявив обертання одного з них в утримувачі. Розібравшись в причини цього явища, він в 1964 році створює перший п'єзоелектричний мотор обертання, а слідом за ним і лінійний мотор для приводу реле. За першим мотором з прямим фрикційним контактом він створює групи нереверсивними моторів з механічним зв'язком пьезоелемента з ротором через штовхачі. На цій основі він пропонує десятки конструкцій нереверсивними моторів, що перекривають діапазон швидкостей від 0 до 10 000 об / хв і діапазон моментів обертання від 0 до 100 Нм. Використовуючи два нереверсивними мотора, Лавриненко оригінально вирішує проблему реверсу. Інтегрально на валу одного мотора він встановлює другий мотор. Проблему ресурсу мотора він вирішує, збуджуючи крутильні коливання в п'єзоелементі.
На десятиліття випереджаючи подібні роботи в країні і за кордоном, Лавриненко розробив практично всі основні принципи побудови п'єзоелектричних моторів, не виключивши при цьому можливість роботи їх в режимі генераторів електричної енергії.
З огляду на перспективність розробки, Лавриненко спільно з співавторами, що допомагали йому реалізувати його пропозиції, він захищає численними авторськими свідоцтвами і патентами. У Київському Політехнічному інституті створюється галузева лабораторія п'єзоелектричних двигунів під керівництвом Лавриненко, організовується перше в світі серійне виробництво пьезомоторов для відеомагнітофона "Електроніка-552». В подальшому, серійно виробляються двигуни для діапроекторів «Дніпро-2», кінокамер, приводів кульових кранів та ін. У 1980 році видавництво «Енергія» друкує першу книгу по п'єзоелектричним моторам, до них з'являється інтерес. Починаються активні розробки пьезомоторов в Каунаському політехнічному інституті під керівництвом проф. Рагульскіса К. М.. Вишневський В. С., в минулому аспірант Лавриненко, виїжджає до Німеччини, де продовжує роботу по впровадженню лінійних п'єзоелектричних двигунів на фірмі PHyzical Instryment. Поступове вивчення і розробка п'єзоелектричних двигунів виходить за межі СРСР. В Японії і Китаї активно розробляються і впроваджуються хвильові двигуни, в Америці - надмініатюрні двигуни обертання.
конструкція
Ультразвуковий двигун має значно менші габарити і масу в порівнянні з аналогічним по силовим характеристикам електромагнітним двигуном. Відсутність обмоток, просочених склеюючими складами, робить його придатним для використання в умовах вакууму. Ультразвуковий двигун має значний моментом самоторможения (до 50% від величини максимального крутного моменту) при відсутності напруги живлення за рахунок своїх конструктивних особливостей. Це дозволяє забезпечувати дуже малі дискретні кутові переміщення (від одиниць кутових секунд) без застосування будь-яких спеціальних заходів. Ця властивість пов'язана з квазінепереривних характером роботи пьезодвігателей. Дійсно, п'єзоелемент, який перетворює електричні коливання в механічні харчується не постійною, а змінною напругою резонансної частоти. При подачі одного або двох імпульсів можна отримати дуже маленьке кутове переміщення ротора. Наприклад, деякі зразки ультразвукових двигунів, Що мають резонансну частоту 2 МГц і робочу частоту обертання 0,2-6 об / сек, при подачі одиночного імпульсу на обкладання пьезоелемента дадуть в ідеальному випадку кутове переміщення ротора в 1 / 9.900.000-1 / 330.000 від величини окружності, тобто 0 , 13-3,9 кутових секунд.
Одним із серйозних недоліків такого двигуна є значна чутливість потрапити в нього твердих речовин (наприклад піску). З іншого боку, пьезодвігателей можуть працювати в рідкому середовищі, наприклад у воді або в маслі.
Принцип роботи лінійного пьезодвігателей, що працює на періодичному зачепленні
На основі п'єзоелектричних двигунів розроблялися: приводи антен і камер спостереження, електробритви, приводи ріжучого інструменту, стрічкопротяжні механізми, баштові вуличні годинник, приводи кульових кранів, низькообертовий (2 об / хв) приводи рекламних платформ, електродрилі, приводи дитячих іграшок і рухомих протезів, стельові вентилятори, приводи роботів і т. д.
Хвильові п'єзоелектричні двигуни також використовуються в об'єктивах для однооб'єктивних дзеркальних фотоапаратів. Варіації назви технології в таких об'єктивах різних виробників:
- Canon - USM, UltraSonic Motor;
- Minolta, Sony - SSM, SuperSonic Motor;
- Nikon - SWM, Silent Wave Motor;
- Olympus - SWD, Supersonic Wave Drive;
- Panasonic - XSM, Extra Silent Motor;
- Pentax - SDM, Supersonic Drive Motor;
- Sigma - HSM, Hyper Sonic Motor;
- Tamron - USD, Ultrasonic Silent Drive, PZD, Piezo Drive.
- Samsung - SSA, Super Sonic Actuator;
У верстатобудуванні такі двигуни застосовуються для надточного позиціонування різального інструменту.
Наприклад, є спеціальні резцедержатели для токарних верстатів з мікропривід різця.
Див. також
Напишіть відгук про статтю "Ультразвуковий двигун"
література
- Авторське свідоцтво № 217509 «Електричний двигун», авт. Лавриненко В. В., Некрасов М. М. за заявкою № 1006424 з пріор. від 10 травня 1965 р
- США, Патент № 4.019.073, 1975 г.
- США, Патент № 4.453.103, 1982 р
- США, Патент № 4.400.641, 1982 р
- П'єзоелектричні двигуни. В. В. Лавриненко, І. А. Карташов, В. С. Вишневський. Вид. "Енергія" 1980 р
- Вібродвигуни. Р. Ю. Бансявічюс, До. М. Рагульскіс. Вид. «Мокслас" 1981 р
- Survey of the variousoperating principles of ultrasonicpiezomotors. K.Spanner, White Paper for ACTUATOR 2006.
- Принципи побудови п'єзоелектричних моторів. В. Лавриненко, ISBN 978-3-659-51406-7, ISBN 3659514063, изд. «Lambert», 2015-го, 236с.
посилання
Примітки
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Уривок, що характеризує Ультразвуковий двигун
Борис в числі небагатьох був на Немане в день побачення імператорів; він бачив плоти з вензелями, проїзд Наполеона по тому березі мимо французької гвардії, бачив задумане обличчя імператора Олександра, в той час як він мовчки сидів у корчмі на березі Німану, очікуючи прибуття Наполеона; бачив, як обидва імператора сіли в човни і як Наполеон, приставши перш до плоту, швидкими кроками пішов вперед і, зустрічаючи Олександра, подав йому руку, і як обидва зникли в павільйоні. З часу свого вступу у вищі світи, Борис зробив собі звичку уважно спостерігати те, що відбувалося навколо нього і записувати. Під час побачення в Тільзіті він розпитував про імена тих осіб, які приїхали з Наполеоном, про мундирах, які були на них надіті, і уважно прислухався до слів, які були сказані важливими особами. У той самий час, як імператори увійшли до павільйону, він подивився на годинник і не забув подивитися знову в той час, коли Олександр вийшов з павільйону. Побачення тривало годину і п'ятдесят три хвилини: він так і записав це в той вечір в числі інших фактів, які, він вважав, мали історичне значення. Так як свита імператора була дуже невелика, то для людини, що дорожить успіхом по службі, перебувати в Тільзіті під час побачення імператорів було справою дуже важливим, і Борис, потрапивши в Тильзит, відчував, що з цього часу положення його абсолютно утвердилося. Його не тільки знали, але до нього придивилися і звикли. Два рази він виконував доручення до самого государя, так що государ знав його в обличчя, і все наближені не тільки не дічілісь його, як раніше, вважаючи за нове обличчя, але здивувалися б, якби його не було.Борис жив з іншим ад'ютантом, польським графом Жилінським. Жилінський, вихований в Парижі поляк, був багатий, пристрасно любив французів, і майже кожен день під час перебування в Тільзіті, до Жилінський і Борису збиралися на обіди та сніданки французькі офіцери з гвардії і головного французького штабу.
24 го червня ввечері, граф Жилінський, співмешканець Бориса, влаштував для своїх знайомих французів вечерю. На вечері цьому був почесний гість, один ад'ютант Наполеона, кілька офіцерів французької гвардії і молодий хлопчик старої аристократичної французької прізвища, паж Наполеона. У цей самий день Ростов, користуючись темрявою, щоб не бути впізнаним, в статського плаття, приїхав в Тильзит і увійшов в квартиру Жилинского і Бориса.
У Ростові, також як і у всій армії, з якої він приїхав, ще далеко не здійснився щодо Наполеона і французів, з ворогів зробилися друзями, той переворот, який стався в головній квартирі і в Борисові. Все ще продовжували в армії відчувати колишнє змішане почуття злоби, презирства і страху до Бонапарта і французам. Ще недавно Ростов, розмовляючи з Платовская козачим офіцером, сперечався про те, що якби Наполеон був узятий в полон, з них звернулися б не як з государем, а як зі злочинцем. Ще недавно на дорозі, зустрівшись з французьким пораненим полковником, Ростов розпалився, доводячи йому, що не може бути миру між законним государем і злочинцем Бонапарта. Тому Ростова дивно вразив в квартирі Бориса вид французьких офіцерів в тих самих мундирах, на які він звик зовсім інакше дивитися з фланкерской ланцюга. Як тільки він побачив висунувся з дверей французького офіцера, це почуття війни, ворожості, яке він завжди відчував при вигляді ворога, раптом охопило його. Він зупинився на порозі і по російськи запитав, чи тут живе Друбецкой. Борис, зачувши чужий голос в передній, вийшов до нього назустріч. Обличчя його в першу хвилину, коли він дізнався Ростова, висловило досаду.
- Ах ти, дуже радий, дуже радий тебе бачити, - сказав він проте, посміхаючись і просуваючись до нього. Але Ростов зауважив перший його рух.
- Я не під час здається, - сказав він, - я б не приїхав, але мені справу є, - сказав він холодно ...
- Ні, я тільки дивуюся, як ти з полку приїхав. - «Dans un moment je suis a vous», [Цю хвилину я до твоїх послуг,] - звернувся він на голос кликав його.
- Я бачу, що я невчасно, - повторив Ростов.
Вираз досади вже зникло на обличчі Бориса; мабуть обдумавши і вирішивши, що йому робити, він з особливим спокоєм взяв його за обидві руки і повів в сусідню кімнату. Очі Бориса, спокійно і твердо дивились на Ростова, були наче застелений ніж те, як ніби якась заслонка - сині окуляри гуртожитку - були надіті на них. Так здавалося Ростову.
- Ах повно, будь ласка, чи можеш ти бути не під час, - сказав Борис. - Борис ввів його в кімнату, де був накритий вечерю, познайомив з гостями, назвавши його і пояснивши, що він був не статський, але гусарський офіцер, його старий приятель. - Граф Жилінський, le comte N.N., le capitaine S.S., [граф М.М., капітан С.С.] - називав він гостей. Ростов насуплено дивився на французів, неохоче розкланювався і мовчав.
Жилінський, мабуть, не радо прийняв це нове російське обличчя в свій гурток і нічого не сказав Ростову. Борис, здавалося, не помічав того, що сталося вояки із нового обличчя і з тим же приємним спокоєм і застланностью в очах, з якими він зустрів Ростова, намагався оживити розмову. Один з французів звернувся зі звичайною французькою ввічливістю до уперто мовчав Ростову і сказав йому, що ймовірно для того, щоб побачити імператора, він приїхав в Тильзит.
- Ні, у мене є справа, - коротко відповів Ростов.
Ростов став не в дусі відразу ж після того, як він зауважив незадоволення на обличчі Бориса, і, як завжди буває з людьми, які не в дусі, йому здавалося, що все неприязно дивляться на нього і що всім він заважає. І дійсно він заважав усім і один залишався поза знову зав'язався загального розмови. «І навіщо він сидить тут?» говорили погляди, які кидали на нього гості. Він встав і підійшов до Бориса.
- Однак я тебе соромитися, - сказав він йому тихо, - підемо, поговоримо про справу, і я піду.
- Та ні, аніскільки, сказав Борис. А якщо ти втомився, підемо в мою кімнатку і лягай відпочинь.
- І справді ...
Вони увійшли в маленьку кімнатку, де спав Борис. Ростов, що не сідаючи, негайно ж з роздратуванням - наче Борис був у чому небудь винен перед ним - почав йому розповідати справа Денисова, запитуючи, чи хоче і чи може він просити про Денисова через свого генерала у государя і через нього передати лист. Коли вони залишилися вдвох, Ростов в перший раз переконався, що йому ніяково було дивитися в очі Борису. Борис заклавши ногу на ногу і погладжуючи лівою рукою тонкі пальці правої руки, слухав Ростова, як слухає генерал доповідь підлеглого, то дивлячись в сторону, то з тою ж застланностію в погляді прямо дивлячись в очі Ростову. Ростову щоразу при цьому ставало ніяково і він опускав очі.
- Я чув про такого роду справи і знаю, що Государ дуже суворий в цих випадках. Я думаю, треба б не доводити до Його Величності. На мою думку, краще б прямо просити корпусного командира ... Але взагалі я думаю ...
- Так ти нічого не хочеш зробити, так і скажи! - закричав майже Ростов, не дивлячись у очі Борису.
Борис посміхнувся: - Навпаки, я зроблю, що можу, тільки я думав ...
В цей час в двері почувся голос Жилинского, що звав Бориса.
- Ну йди, йди, йди ... - сказав Ростов і відмовившись від вечері, і залишившись один у маленькій кімнатці, він довго ходив в ній взад і вперед, і слухав веселий французький говір із сусідньої кімнати.
Ростов приїхав в Тильзит в день, найменше зручний для клопотання за Денисова. Самому йому не можна було йти до чергового генералу, так як він був у фраку і без дозволу начальства приїхав в Тильзит, а Борис, якщо навіть і хотів, не міг зробити цього на інший день після приїзду Ростова. У цей день, 27 го червня, були підписані перші умови світу. Імператори помінялися орденами: Олександр отримав Почесного легіону, а Наполеон Андрія 1 го ступеня, і в цей день був призначений обід Преображенському батальйону, який давав йому батальйон французької гвардії. Добродії повинні були бути присутніми на цьому банкеті.
Ростову було так ніяково і неприємно з Борисом, що, коли після вечері Борис заглянув до нього, він прикинувся сплячим і на інший день рано вранці, намагаючись не бачити його, пішов з дому. У фраку і круглому капелюсі Микола блукав по місту, розглядаючи французів і їх мундири, розглядаючи вулиці і будинки, де жили російський і французький імператори. На площі він бачив розставляються столи і приготування до обіду, на вулицях бачив перекинуті драпірування з прапорами російських і французьких квітів і величезні вензелі А. і N. У вікнах будинків були теж прапори і вензелі.
«Борис не хоче допомогти мені, та й я не хочу звертатися до нього. Це справа вирішена - думав Микола - між нами все скінчено, але я не поїду звідси, зробивши все, що можу для Денисова і головне не передавши листа государю. Государю?! ... Він тут! » думав Ростов, підходячи мимоволі знову до дому, займаному Олександром.
У будинку цього стояли верхові коні і з'їжджалася свита, мабуть готуючись до виїзду государя.
«Будь-яку хвилину я можу побачити його, - думав Ростов. Якби тільки я міг прямо передати йому лист і сказати все, невже мене б заарештували за фрак? Не може бути! Він би зрозумів, на чиєму боці справедливість. Він все розуміє, все знає. Хто ж може бути більш справедливою і великодушними його? Ну, да якби мене і заарештували б за те, що я тут, що ж за біда? » думав він, дивлячись на офіцера, сходи в будинок, займаний государем. «Адже ось сходять ж. - Е! все дурниця. Піду і подам сам лист государю: тим гірше буде для Друбецкого, який довів мене до цього ». І раптом, з рішучістю, якої він сам не чекав від себе, Ростов, обмацавши лист в кишені, пішов прямо до будинку, займаного государем.
«Ні, тепер уже не втрачу випадку, як після Аустерліца, думав він, чекаючи будь-яку секунду зустріти государя і відчуваючи прилив крові до серця при цій думці. Упаду в ноги і буду просити його. Він підніме, вислухає і ще подякує мене ». «Я щасливий, коли можу зробити добро, але виправити несправедливість є найбільше щастя», уявляв Ростов слова, які скаже йому государ. І він пішов повз цікаво дивилися на нього, на ганок займаного государем будинку.
З ганку широкі сходи вели прямо наверх; направо видно було зачинена двері. Внизу під сходами були двері в нижній поверх.
- Кого вам? - запитав хтось.
- Подати лист, прохання його величності, - сказав Микола з тремтінням голосу.
- Прохання - до чергового, завітайте сюди (йому вказали на двері внизу). Тільки не приймуть.
Почувши цей байдужий голос, Ростов злякався того, що він робив; думка зустріти будь-яку хвилину государя так спокуслива і тому така страшна була для нього, що він готовий був бігти, але камер фурьер, який зустрів його, відчинив йому двері до чергової і Ростов увійшов.
Невисокий повний чоловік років 30, в білих панталонах, ботфортах і в одній, видно тільки що одягненою, батистовою сорочці, стояв в цій кімнаті; камердинер застібав йому ззаду шиті шовком прекрасні нові помочи, які чомусь помітив Ростов. Людина цей розмовляв з кимось колишнім в іншій кімнаті.
- Bien faite et la beaute du diable, [Добре складена і краса молодості,] - говорив цей чоловік і побачивши Ростова перестав говорити і насупився.
- Що бажаєте? Прохання? ...
- Qu "est ce que c" est? [Що це?] - запитав хтось з іншої кімнати.
- Encore un petitionnaire, [Ще один прохач,] - відповів чоловік у помочах.
- Скажіть йому, що після. Зараз вийде, треба їхати.
- Після післязавтра. Пізно ...
Ростов повернувся і хотів вийти, але людина в помочах зупинив його.
- Від кого? Ви хто?
- Від майора Денисова, - відповідав Ростов.
- Ви хто? офіцер?
- Поручик, граф Ростов.
- Яка сміливість! За командою подайте. А самі йдіть, йдіть ... - І він став надягати подається камердинером мундир.
Ростов вийшов знову в сіни і зауважив, що на ганку було вже багато офіцерів і генералів в повній парадній формі, Повз яких йому треба було пройти.
Проклинаючи свою сміливість, завмираючи від думки, що будь-яку хвилину він може зустріти государя і при ньому бути осрамлен і висланий під арешт, розуміючи цілком всю непристойність свого вчинку і каючись у ньому, Ростов, опустивши очі, пробирався геть із дому, оточеного натовпом блискучою свити , коли чий то знайомий голос гукнув його і чия то рука зупинила його.
- Ви, батюшка, що тут робите у фраку? - запитав його басовитий голос.
Це був кавалерійський генерал, в цю кампанію заслужив особливу милість государя, колишній начальник дивізії, в якій служив Ростов.
Ростов злякано почав виправдовуватися, але побачивши добродушно жартівливе особа генерала, відійшовши до сторони, схвильованим голосом передав йому всю справу, просячи заступитися за відомого генерала Денисова. Генерал вислухавши Ростова серйозно похитав головою.
ЕБС «Лань» інформує про те, що за вересень 2019 року оновлені доступні нашому університету тематичні колекції в ЕБС «Лань»:
Інженерно-технічні науки - Видавництво «Лань» - 20
Сподіваємося, що нова колекція літератури буде корисна в навчальному процесі.
Тестовий доступ до колекції «ПожКніга» в ЕБС «Лань»
Подробиці Опубліковано 01.10.2019Шановні читачі! C 01.10.2019 р по 31.10.2019 р нашому університету надано безкоштовний тестовий доступ до нової видавничої колекції в ЕБС «Лань»:
«Інженерно-технічні науки» видавництва «ПожКніга».
Видавництво «ПожКніга» є самостійним підрозділом Університету комплексних систем безпеки та інженерного забезпечення (м.Москва). Спеціалізація видавництва: підготовка і видання навчально-довідкової літератури з пожежної безпеки (безпека підприємств, нормативно-технічне забезпечення працівників системи комплексної безпеки, пожежного нагляду, пожежна техніка).
Успішне закінчення видачі літератури!
Подробиці Опубліковано 26.09.2019Шановні читачі! Ми раді вам повідомити про успішне закінчення видачі літератури студентам першого курсу. З 1 жовтня читальний зал відкритого доступу №1 буде працювати за звичайним графіком c 10:00 до 19:00.
З 1 жовтня студенти, які не отримали літературу зі своїми групами, запрошуються до відділів навчальної літератури (приміщення 1239, 1248) і відділ соціально-економічної літератури (приміщення 5512) для отримання необхідної літератури відповідно до встановлених правил користування бібліотекою.
Фотографування на читацькі квитки здійснюється в читальному залі №1 за розкладом: вівторок, четвер з 13:00 до 18:30 (перерва з 15:00 до 16:30).
27 вересня - санітарний день (підписуються обхідні листи).
Оформлення читацьких квитків
Подробиці Опубліковано 19.09.2019Шановні студенти та співробітники університету! 20.09.2019 і 23.09.2019 з 11:00 до 16:00 (перерва c 14:20 до 14:40) запрошуємо всіх бажаючих, в т.ч. студентів першого курсу, які не встигли сфотографуватися зі своїми групами, для оформлення читацького квитка в читальний зал №1 бібліотеки (пом. 1201).
З 24.09.2019 відновлюється фотографування на читацькі квитки за звичайним графіком: вівторок і четвер з 13:00 до 18:30 (перерва з 15:00 до 16:30).
Для оформлення читацького квитка необхідно при собі мати: студентам - продовжений студентський квиток, співробітникам - пропуск в університет або паспорт.
