A. A. Yenaev.
Mga kotse.
Disenyo at pagkalkula
mga kontrol ng pagpipiloto
Manual ng pagtuturo
Bratsk 2004.
|
2. Paghirang, Mga Kinakailangan at Pag-uuri ... 3. Pagpili ng paraan ng pag-ikot ng mga kotse ......... 4. Piliin ang steering scheme .................. 5. Mga mekanismo ng pagpipiloto ....................................... .. 5.1. Paghirang, Mga Kinakailangan, Pag-uuri ............... ... 5.2. Tinatayang mga parameter ng mekanismo ng pagpipiloto ............ .. 5.3. Piliin ang uri ng mekanismo ng pagpipiloto ............................ 5.4. Mga materyales na ginagamit para sa paggawa ng mga mekanismo ng pagpipiloto .......................................... ............... ... 6. pagpipiloto drive .............................................. .... 6.1. Paghirang, Mga Kinakailangan, Pag-uuri ............... ... 6.2. Tinatayang mga parameter ng pagpipiloto ............... .. 6.3. Pagpili ng isang uri ng manibela ............................... 6.4. Mga materyales na ginagamit para sa paggawa ng mga drive ng pagpipiloto .......................................... ....................... 7. pagpipiloto amplifiers .................. .. 7.1. Paghirang, Mga Kinakailangan, Pag-uuri ............... ... 7.2. Tinatayang mga parameter ng steering amplifier ............................................ ............................ 7.3. Pagpili ng layout Scheme ng layout .................. ... 7.4. Pumps amplifiers .......................................... ... 7.5. Mga materyales na ginagamit para sa paggawa ng mga amplifiers ng pump .......................................... ............... ... 8. Pagkalkula ng pagpipiloto ........................ ... 8.1. Kinematic pagkalkula ng manibela ................ 8.2. Bilang ng transmisyon ng pagpipiloto ................ 9. Ang pagkalkula ng katahimikan ng pagpipiloto ......... ... 9.1. Pagsisikap sa manibela .................................... 9.2. Pagsisikap na binuo ng isang silindro amplifier ............ .. 9.3. Pagsisikap sa mga gulong kapag nagprog ..................... ... 9.4. Pagsisikap sa transverse at longitudinal traksyon ............... 10. Haydroliko pagkalkula ng amplifier ............... 11. Ang pagkalkula ng lakas ng pagpipiloto. 11.1. Pagkalkula ng mga mekanismo ng pagpipiloto .............................. ... 11.2. Mga kalkulasyon ng mga drive ng pagpipiloto ................................. |
Ang disenyo at pagkalkula ng mga kontrol ng pagpipiloto ay isa sa mga bahagi ng proyekto ng kurso sa disiplina ng "mga kotse".
Sa unang yugto ng disenyo ng kurso, kinakailangan upang magsagawa ng pagkalkula ng traksyon at tuklasin ang mga operating properties ng kotse gamit ang mga alituntunin na "mga kotse. Pangkalahatang mga probisyon. Pagkalkula ng traksyon "at pagkatapos ay magpatuloy, alinsunod sa gawain, upang mag-disenyo at kalkulahin ang yunit o ang sistema ng chassis ng kotse.
Kapag nagdidisenyo at nagkakalkula ng mga kontrol ng pagpipiloto, kinakailangan upang piliin ang inirerekumendang panitikan, maingat na basahin ang benepisyong ito. Ang pagkakasunud-sunod ng trabaho sa disenyo at pagkalkula ng mga kontrol ng pagpipiloto ay ang mga sumusunod:
1. Pumili ng isang paraan ng pag-on ng sasakyan, isang steering scheme, ang uri ng mekanismo ng pagpipiloto, ang amplifier layout circuit (kung kinakailangan).
2. Magsagawa ng isang kinematic pagkalkula, pagkalkula ng kapangyarihan, haydroliko pagkalkula ng amplifier (kung ang pagpipiloto ng amplifier ay ibinigay sa pagpipiloto).
3. Piliin ang mga sukat ng mga bahagi at gawin ang pagkalkula ng lakas.
Sa pagtuturo at methodological manual na ito, ito ay inilarawan nang detalyado kung paano matupad ang lahat ng ganitong uri ng trabaho.
2. Layunin, mga kinakailangan at pag-uuri
Pagpipiloto - Ito ay isang hanay ng mga aparato na nagsisilbi upang iikot ang hinimok na mga gulong ng kotse kapag ang driver ay nakalantad sa manibela at binubuo ng mekanismo ng pagpipiloto at drive (Larawan 1).
Ang mekanismo ng pagpipiloto ay bahagi ng manibela mula sa manibela sa steering tower, at ang manibela ay lumiliko sa mga bahagi mula sa steering tower sa rotary pin.
Larawan. 1. Scheme ng pagpipiloto:
1 - manibela; 2 - pagpipiloto baras; 3 - steering Column.; 4 - Gearbox; 5 - pagpipiloto Bump; 6 - paayon tie Rod.; 7 - swivel pin; 8 - braso ng swivel pin; 9 - gilid pingga; 10 - Transverse thrust.
Ang mga sumusunod na kinakailangan ay iniharap sa pagpipiloto control:
1) Pagtitiyak ng mataas na kadaliang mapakilos mga sasakyang de-motorkung saan ang matarik at mabilis na mga liko ay posible sa relatibong limitadong mga lugar;
2) ang kadalian ng kontrol, ang pagpapatunay ng puwersa na inilapat sa manibela.
Para sa pasahero kotse Walang isang amplifier, ang puwersa na ito ay 50 ... 100 n, at may isang amplifier - 10 ... 20 N. Para sa mga trak, puwersa sa manibela ay kinokontrol: 250 ... 500 h - para sa pagpipiloto nang walang isang amplifier; 120 h - para sa pagpipiloto sa isang amplifier;
3) ang pagkasunog ng kinokontrol na mga gulong na may minimal na gilid ng pagpapalawak at pag-slide kapag ang kotse ay pinaikot;
4) ang katumpakan ng pagkilos sa pagsubaybay, lalo na kinematiko, kung saan ang anumang ibinigay na manibela ay tumutugma sa isang ganap na tinukoy na pre-calculated curvature ng pag-ikot;
Mga mekanismo ng kontrol ng kotse - Ang mga ito ay mga mekanismo na idinisenyo upang ibigay ang paggalaw ng kotse sa tamang direksyon, at ang paghina nito o paghinto kung kinakailangan. Kasama sa mga mekanismo ng kontrol ang pagpipiloto at sistema ng preno ng kotse.
Pagpipiloto car. - ito ayisang kumbinasyon ng mga mekanismo na naghahain, para sa pag-ikot ng kinokontrol na mga gulong, ay nagbibigaytrapiko ng kotsesa tinukoy na direksyon. Ang paglilipat ng kapangyarihan ng manibela upang kontrolin ang mga gulong ay nagbibigay ng isang manibela drive ng wheel. Upang mapadali ang kontrol ng kotse, power steering amplifiers , machine steering wheel light at kumportable.
1 - transverse thrust; 2 - mas mababang pingga; 3 - swivel pin; 4 - Nangungunang pingga; 5 - paayon traksyon; 6 - Power steering; 7 - pagpipiloto; 8 - pagpipiloto baras; 9 - manibela.
Ang prinsipyo ng operasyon ng pagpipiloto
Ang bawat kinokontrol na gulong ay naka-install sa isang swivel fist, na konektado sa front axle sa pamamagitan ng isang daang, na kung saan ay naka-attach sa front axle. Kapag umiikot ang driver ng manibela, ang puwersa ay ipinapadala sa pamamagitan ng thrust at levers sa swivel fists, na bumaling sa isang anggulo (nagtatakda ng driver), pagbabago ng direksyon ng kilusan ng sasakyan.
Control mekanismo, device.
Ang pagpipiloto ay binubuo ng mga sumusunod na mekanismo:
1. Mekanismo ng pagpipiloto -
pagbabawas ng transmisyon, pagbabago ng pag-ikot ng manibela baras sa pag-ikot ng baras baras. Ang mekanismo na ito pinapataas ang puwersa na inilapat sa manibela Ginagawa ng driver na mas madali para sa kanyang trabaho.
2. Steering wheel drive -ang sistema ng thrust at levers sa kumbinasyon ng mekanismo ng pagpipiloto ay ang kotse.
3. Isang amplifier ng manibela (hindi sa lahat ng mga kotse) -ginagamit ito upang mabawasan ang pagsisikap na kinakailangan para sa pag-ikot ng manibela.
1 - manibela; 2 - baras bearings pabahay; 3 - tindig; 4 - manibela baras; 5 - Cardan baras ng pagpipiloto; 6 - Pagnanasa ng Trapezium; 7 - Tip; 8 - Washer; 9 - Finger Hinge; 10 - Cross. cardanian Vala.; 11 - sliding plug; 12 - ang dulo ng silindro; 13 - sealing ring; 14 - tip nut; 15 - silindro; 16-stroke na may stock; 17 - sealing ring; 18 - Pagsuporta sa singsing; 19 - sampal; 20 - pagpindot sa singsing; 21 - nut; 22 - proteksiyon pagkabit; 23 - Pagnanasa ng Trapezium; 24 - Maslenka; 25 - baras tip; 26 - Ring Lock; 27 - plug; 28 - Spring; 29 - Coaching Springs; 30 - sealing ring; 31 - Upper liner; 32 - daliri bola; 33 - mas mababang liner; 34 - lining; 35 - proteksiyon pagkabit; 36 - Lever. swivel fist.; 37 - pag-ikot ng pabahay.
Steering device:
1 - ang katawan ng spool; 2 - sealing ring; 3 - Rolling plunger ring; 4 - sampal; 5 - mekanismo ng pagpipiloto; 6 - sektor; 7 - ang plug ng butas ng pagpuno; 8 - worm; 9 - gilid cover ng crankcase; 10 - takip; 11 - Cork. alisan ng tubig; 12 - Ang manggas ay spacer; 13 - karayom \u200b\u200btindig; 14 - Power steering; 15 - Pagnanasa para sa pagpipiloto pagpipiloto; 16 - baras ng mekanismo ng pagpipiloto; 17 - Ikalat; 18 - Spring; 19 - Plunger; 20 - takip ng pabahay ng spool.
Tangke ng langis. 1 - Tank Corps; 2 - filter; 3 - Filter Housing; 4 - balbula bypass; 5 - takip; 6 - sapun; 7 - plug ng filler leeg; 8 - Ring; 9 - Suction hose.
Pump ng isang amplifying mekanismo. 1 - pabalat ng bomba; 2 - stator; 3 - Rotor; 4 - katawan; 5 - karayom \u200b\u200btindig; 6 - spacer; 7 - kalo; 8 - roller; 9 - kolektor; 10 - DISTRIBUTION DISC.
Eskematiko diagram. 1 - pipelines ng presyon ng templo; 2 - ang mekanismo ng pagpipiloto; 3 - magpahitit ng isang amplifying mekanismo; 4 - alisan ng hose; 5 - tangke ng langis; 6 - Suction hose; 7 - iniksyon hose; 8 - reinforcement mekanismo; 9 - Hoses.
Car steering KAMAZ.
1 ay ang pabahay ng control balbula ng haydroliko ahente; 2 - radiator; 3 - Cardan baras; 4 - pagpipiloto haligi; 5 - Pipeline. mababang presyon; 6 - mataas na presyon pipeline; 7- tangke haydroliko sistema; 8-pump hydraulic switch; 9 - tasa; 10 - paayon thrust; 11 - pagpipiloto mekanismo na may isang haydroliko ahente; 12 - Corner Gearbox.
Car steering mechanism Kamaz:
1 - jet plunger; 2- control balbula pabahay; 3 - lead gear wheel; 4 - alipin gear wheel; 5, 22 at 29-stop singsing; 6 - manggas; 7 at 31 - Stubborn Colas K ", 8 - sealing ring; 9 at 15 - bandages; 10 - Bypass balbula; 11 at 28 - sumasakop; 12 - Carter; 13 - Rake Piston; 14 - plug; 16 at 20 - mga mani; 17 - Chute; 18 - bola; 19 - sektor; 21 - I-lock ang washer; 23 - Katawan; 24 - matigas ang ulo tindig; 25 - Plunger; 26 - Ikinalulugod; 27- Pag-aayos ng tornilyo; 30- pagsasaayos ng washer; 32-togled sector sector.
Car steering zil;
1 - haydroliko kapangyarihan pump; 2 - tangke ng bomba; 3 - mababang presyon ng hose; 4 - mataas na presyon ng hose; 5 haligi; 6 - device ng contact. signal; 7 - pag-ikot ng pointer switch; walong cardan Hinge.; 9 - Cardan baras; 10 - pagpipiloto mekanismo; 11 - tasa.
Car steering maz-5335:
1 - paayon na traksyon ng pagpipiloto; 2- Power steering; 3 - tasa; 4 - pagpipiloto mekanismo; 5- Cardan Steering Drive Hinge; 6 - pagpipiloto baras; 7 - manibela; 8 - Transverse steering; 9- Kaliwa pingga transverse steering traksyon; 10 - Swivel pingga.
Tulad ng nabanggit sa itaas, ang pagpipiloto sa amplifier ay isang elementarya awtomatikong control system na may matibay na feedback. Na may isang hindi kanais-nais na kumbinasyon ng mga parameter, ang sistema ng ganitong uri ay maaaring hindi matatag sa ang kasong ito Ang kawalang-tatag ng sistema ay ipinahayag sa mga auto-oscillations ng kinokontrol na mga gulong. Ang ganitong mga oscillations ay sinusunod sa ilang mga pang-eksperimentong sample ng domestic kotse.
Ang gawain ng mga dynamic na pagkalkula ay upang mahanap ang mga kondisyon sa ilalim kung saan ang mga self-oscillations ay hindi maaaring mangyari kung ang lahat ng mga kinakailangang parameter ay kilala upang kalkulahin, o ibunyag kung ano ang mga parameter ay dapat na binago upang ihinto ang self-oscillations sa eksperimentong sample kung sila ay sinusunod.
Preview pisikal na kakanyahan Ang proseso ng pag-oscillation ng mga gulong ng kontrol. Muling bumaling sa amplifier scheme na ipinapakita sa Fig. 1. Ang amplifier ay maaaring isama bilang isang driver kapag ang isang pagsisikap ay inilalapat sa manibela at kinokontrol na mga gulong mula sa mga shocks mula sa kalsada.
Habang nagpapakita ang mga eksperimento, ang mga naturang oscillations ay maaaring mangyari sa panahon ng kilusan ng tren ng kotse sa mataas na bilis, sa mga liko kapag nagmamaneho sa mababang bilis, pati na rin kapag binabaling ang mga gulong sa lugar.
Isaalang-alang ang unang kaso. Kapag ang kinokontrol na gulong ay pinaikot mula sa paglalakbay mula sa kalsada o para sa isa pang dahilan, ang dispenser body ay magsisimulang mag-shift kaugnay sa ikarete, at, sa sandaling ang puwang δ 1 ay natanggal, ang likido ay magsisimulang dumaloy sa Power cylinder cavity. Ang manibela at ang power steering ay itinuturing na maayos na presyon sa cavity A ay tataas at maiwasan ang pagpapatuloy ng pag-ikot. Dahil sa pagkalastiko ng hoses ng goma ng haydroliko na sistema at ang pagkalastiko ng mga koneksyon sa makina upang punan ang lukab ng isang likido (upang lumikha ng isang nagtatrabaho presyon), isang tiyak na oras ay kinakailangan sa panahon kung saan kinokontrol na mga gulong ay magkakaroon ng oras upang i-on ang ilang mga anggulo. Sa ilalim ng pagkilos ng presyon sa lukab ng mga gulong ay magsisimulang paikutin sa kabilang panig hanggang sa tumagal ang kwento ng neutral na posisyon. Pagkatapos ay bumababa ang presyon. Ang kapangyarihan ng pagkawalang-kilos, pati na rin ang natitirang presyon sa lukab, at paikutin ang mga kontrol na gulong mula sa neutral na posisyon sa kanan, at ang cycle ay paulit-ulit mula sa tamang lukab.
Ang prosesong ito ay itinatanghal sa Fig. 33, A at b.
Ang anggulo θ 0 ay tumutugma sa pag-ikot na ito ng mga kinokontrol na gulong, kung saan ang puwersa na ipinadala ng steering drive ay umabot sa halaga na kinakailangan upang ilipat ang spool.
Sa Fig. 33, ang pagtitiwala p \u003d f (θ) ay ipinapakita, na binuo ng curve. 33, A at b. Dahil ang stroke ng baras ay maaaring isaalang-alang ng isang linear function ng anggulo ng pag-ikot (dahil sa maliit na anggulo θ max), ang graph (Larawan 33, C) ay maaaring isaalang-alang bilang isang diagram ng indicator ng kapangyarihan silindro amplifier . Tinutukoy ng lugar ng diagram ng tagapagpahiwatig ang trabaho na ginugol ng amplifier upang i-rock ang kinokontrol na mga gulong.
Dapat pansinin na ang proseso na inilarawan ay maaari lamang sundin kung ang manibela ay nananatiling nakatigil kapag ang mga gulong ng pagpipiloto ay mga oscillation. Kung umiikot ang manibela, ang amplifier ay hindi nakabukas. Halimbawa, ang mga amplifiers na may mga driver ng mga distributor mula sa angular na pag-aalis ng itaas na bahagi ng manibela baras na may kaugnayan sa ibaba ay karaniwang may ari-arian na ito at hindi nagiging sanhi ng auto-oscilps
Kapag nagiging kontrolado ang mga gulong sa lugar o kapag ang kotse ay gumagalaw sa isang mababang bilis, ang mga oscillations na sanhi ng amplifier naiiba sa likas na katangian mula sa presyon na itinuturing sa panahon ng naturang oscillations ay nagdaragdag lamang sa isang lukab. Ang diagram ng tagapagpahiwatig para sa kasong ito ay ipinapakita sa Fig. 33, G.
Ang mga oscillations ay maaaring ipaliwanag bilang mga sumusunod. Kung sa oras na naaayon sa pag-ikot ng mga gulong sa ilang anggulo θ R, pagkaantala ng manibela, pagkatapos ay kinokontrol na mga gulong (sa ilalim ng pagkilos ng pagkawalang-kilos at natitirang presyon para sa kapangyarihan sa silindro ng kapangyarihan) ay patuloy na ilipat at i-on ang anggulo θ R + θ max. Ang presyon sa silindro ng kapangyarihan ay mahuhulog sa 0, dahil ang spool ay nasa isang posisyon na naaayon sa pag-ikot ng mga gulong sa anggulo θ r. Pagkatapos nito, ang kapangyarihan ng pagkalastiko ng gulong ay magsisimulang umiikot ng gulong na kontrol sa gulong sa kabaligtaran. Kapag ang gulong ay bumalik sa anggulo θ R, ang amplifier ay i-on. Ang presyon sa sistema ay magsisimulang hindi agad tumaas, ngunit pagkatapos ng ilang sandali, kung saan ang kinokontrol na gulong ay maaaring bumaling sa anggulo θ R -θ Max. Paikutin sa kaliwa sa puntong ito ay titigil, dahil ang silindro ng kapangyarihan ay papasok sa trabaho, at ang cycle ay paulit-ulit.
Kadalasan, ang gawain ng amplifier, na tinutukoy ng lugar ng mga chart ng tagapagpahiwatig, ay hindi gaanong mahalaga kung ihahambing sa gawa ng pagkikiskisan sa pile, pagpipiloto at goma compounds, at self-oscillations ay hindi posible. Kapag ang lugar ng mga diagram ng tagapagpahiwatig ay malaki, at ang trabaho, ang mga ito ay tinutukoy, maihahambing sa gawa ng alitan, ang mga di-masuwerteng oscillations ay malamang. Ang ganitong kaso ay sinisiyasat sa ibaba.
Upang mahanap ang mga kondisyon ng katatagan ng system, mayroon kaming mga limitasyon para dito:
- Ang mga kinokontrol na gulong ay may isang antas ng kalayaan at maaaring iikot lamang sa paligid ng isang kalabasa sa loob ng agwat sa distributor ng amplifier.
- Ang steering wheel ay rigidly fixed sa isang neutral na posisyon.
- Ang koneksyon sa pagitan ng mga gulong ay ganap na matigas.
- Ang masa ng spool at mga bahagi na kumokonekta sa mga gulong ng kontrol ay bale-wala.
- Ang mga pwersa ng alitan sa sistema ay proporsyonal sa mga unang grado ng angular velocities.
- Ang paninigas ng mga elemento ng sistema ay pare-pareho at hindi nakasalalay sa halaga ng kaukulang displacements o deformations.
Ang natitirang mga pagpapalagay ay nakipagkasunduan sa pagtatanghal.
Nasa ibaba ang katatagan ng pagpipiloto sa mga haydroliko motors na naka-mount para sa dalawang posibleng mga pagpipilian: na may mahabang feedback at maikli.
Ang estruktural at kinakalkula na pamamaraan ng unang pagpipilian ay ipinapakita sa Fig. 34 at 35 solid na linya, pangalawang bar. Sa unang sagisag, ang mga feedback ay gumaganap sa distributor matapos ang power silindro ay pinaikot ang kinokontrol na mga gulong. Sa isang pangalawang sagisag, ang dispenser housing moves, i-off ang amplifier, nang sabay-sabay sa stream ng silindro ng kapangyarihan.
Una, isaalang-alang ang bawat elemento ng isang diagram na may mahabang feedback.
Steering Gear (sa scheme ng istruktura ay hindi ipinapakita). I-rotate ang manibela sa ilang maliit na anggulo na nagiging sanhi ng isang puwersa t c sa isang longitudinal pull
T c \u003d c 1 (αi r.m l c - x 1), (26)
kung saan ang C 1 ay ang tigas ng manibela baras at paayon thrust sa ibaba; L c - haba ng taba; x 1 - paglipat ng spool.
Distributor drive. Upang himukin ang kontrol ng switchgear, ang halaga ng input ay t c, ang output ay ang offset ng spool x 1. Ang equation ng drive, na isinasaalang-alang ang feedback sa anggulo ng pag-ikot ng mga kinokontrol na gulong θ at sa pamamagitan ng presyon sa system P, ay may sumusunod na form sa T C\u003e T N:
(27)
kung saan ang k o.s - ang koepisyent ng feedback force sa sulok ng pag-ikot ng kinokontrol na mga gulong; C n - tigas ng mga spring ng pagsasentro.
Distributor. Ang mga oscillations na dulot ng amplifier ng paglipat ng kotse ay nauugnay sa alternatibong pagsasama ng isa, at pagkatapos ay isa pang cavities ng silindro ng kapangyarihan. Ang distributor equation sa kasong ito ay may form.
kung saan ang Q ay ang halaga ng likido na pumapasok sa mga pipeline ng silindro ng kapangyarihan; x 1 -θl s k o.s \u003d δx - Shift ng spool sa kaso.
Ang function f (δx) ay nonlinear at depende sa disenyo ng spool ng distributor at bomba pagganap. Sa pangkalahatang kaso, na may isang ibinigay na katangian ng bomba at ang disenyo ng distributor, ang halaga ng likido q na pumapasok sa silindro ng kapangyarihan ay depende sa parehong δx ng spool sa kaso at sa presyur pagkakaiba δP sa makipot sa inlet sa distributor at output mula dito.
Ang mga distributor ng amplifier ay dinisenyo upang, sa isang banda, na may malalaking teknolohikal na tolerasyon sa mga linear na sukat, ay may pinakamaliit na presyon sa sistema na may neutral na posisyon ng spool, at sa iba pa, ang minimum na paglilipat ng spool upang dalhin ang amplifier sa pagkilos. Bilang isang resulta, ang distributor ng spool ng amplifier ayon sa katangian Q \u003d F (δx, δp) ay malapit sa balbula, i.e. Ang halaga Q ay hindi nakasalalay sa presyon δP at lamang ng isang pag-andar ng pag-aalis ng spool. Isinasaalang-alang ang direksyon ng silindro ng kapangyarihan, ito ay magiging hitsura, tulad ng ipinapakita sa Fig. 36, a. Ang katangian na ito ay katangian ng mga relay na link ng mga awtomatikong sistema ng kontrol. Ang linearization ng mga function na ito ay isinasagawa ayon sa paraan ng maharmonya linearization. Bilang resulta, nakuha namin ang unang pamamaraan (Larawan 36, a)
kung saan ang δx 0 ay ang paglilipat ng spool sa pabahay kung saan ang matalim na pagtaas sa presyon ay nagsisimula; Q 0 - ang halaga ng likido na pumapasok sa linya ng presyon sa mga overlapped working clip; A - ang pinakamataas na stroke ng spool sa pabahay, tinutukoy ng amplitude ng mga oscillations ng kinokontrol na mga gulong.
Pipelines. Ang presyon sa sistema ay tinutukoy ng halagang ipinasok sa linya ng presyon ng likido at ang pagkalastiko ng highway:
kung saan ang x 2 ay ang stroke ng piston ng silindro ng kapangyarihan, ang positibong direksyon patungo sa presyon ng presyon; C 2 - bulk rigidity ng haydroliko sistema; c r \u003d dp / dv g (v r \u003d dami ng presyon highway hydraulic system).
Power Cylinder. Sa turn, ang stroke ng silindro ng lakas ay tinutukoy ng anggulo ng pag-ikot ng hinimok na mga gulong at ang pagpapapangit ng komunikasyon bahagi ng silindro ng kapangyarihan na may kinokontrol na mga gulong at ang punto ng suporta
(31)
kung saan ang l 2 ay ang balikat ng pagsisikap ng silindro ng kapangyarihan na may kaugnayan sa mga axes ng mga gulong ng pivot; C 2 - higpit ng pangkabit ng silindro ng kapangyarihan, na ipinapakita sa pamalo ng silindro ng kapangyarihan.
Kinokontrol na mga gulong. Ang equation ng pag-ikot ng kinokontrol na gulong na may kaugnayan sa pusser ay ang pangalawang order at, sa pangkalahatan ay nagsasalita, ay di-linear. Isinasaalang-alang na ang mga oscillations ng kinokontrol na mga gulong ay nangyari sa medyo maliit na amplitudes (hanggang sa 3-4 °), maaari itong ipagpalagay na ang stabilizing sandali na dulot ng pagkalastiko ng goma at ang slope ng Kingle, ay proporsyonal sa unang antas ng Ang anggulo ng pag-ikot ng mga kinokontrol na gulong, at ang alitan sa sistema ay depende sa unang antas ng sulok ng bilis ng pag-ikot ng mga gulong. Ang equation sa isang linearized form ay ganito ang hitsura:
kung saan ang J ay ang sandali ng pagkawalang-kilos ng kinokontrol na mga gulong at mga bahagi, rigidly kaugnay na kamag-anak sa mga axes ng isang hari. G ay isang koepisyent characterizing pagkalugi pagkikiskisan sa isang manibela drive, isang haydroliko sistema at sa mga gulong ng mga gulong; N ay isang koepisyent na nagpapakilala sa epekto ng isang stabilizing moment na nagreresulta mula sa Pagkiling gulong at pagkalastiko ng gulong goma.
Ang tigas ng steering drive sa equation ay hindi isinasaalang-alang, dahil ito ay pinaniniwalaan na ang mga oscillations ay maliit at mangyari sa pagitan ng mga anggulo kung saan ang pambalot ng spool gumagalaw sa isang distansya mas mababa kaysa sa buong turn o pantay-pantay dito. Tinutukoy ng piraso ng fl 2 p ang halaga ng sandali na nilikha ng silindro ng kapangyarihan na may kaugnayan sa pivota, at ang produkto f radi l e k o.с p ay ang reaksyon na puwersa mula sa feedback side sa pamamagitan ng halaga ng stabilizing sandali. Ang impluwensiya ng sandali na nilikha ng mga spring ng pagsasentro ay maaaring napabayaan dahil sa maliit nito kumpara sa pag-stabilize.
Kaya, bilang karagdagan sa mga pagpapalagay sa itaas, ang mga sumusunod na paghihigpit ay superimposed sa system:
- ang mga pagsisikap sa paayon na thrust ay linearly nakasalalay sa pagliko ng baras ng tore, alitan sa bisagra ng longitudinal traksyon at sa drive sa spool ay nawawala;
- ang distributor ay isang link na may isang katangian ng relay, ibig sabihin, sa isang displacement δx 0 ng spool sa pabahay, ang likido mula sa bomba ay hindi pumasok sa silindro ng kapangyarihan;
- ang presyon sa linya ng presyur at ang silindro ng kapangyarihan ay direktang proporsyonal sa labis na dami ng likido na ipinasok sa highway, i.e., ang bulk rigidity ng hydraulic system C ay pare-pareho.
Ang itinuturing na pagpipiloto contrik circuit na may isang haydroliko amplifier ay inilarawan sa pamamagitan ng sistema ng pitong equation (26) - (32).
Ang pag-aaral ng katatagan ng sistema ay isinasagawa gamit ang isang algebraic criterion Raus Gurvitsa..
Para sa mga ito, maraming mga transformations ay ginawa. Ang katangian ng equation ng sistema at katatagan nito ay natagpuan, na kung saan ay tinutukoy ng sumusunod na hindi pagkakapantay-pantay:
(33)
Mula sa hindi pagkakapantay-pantay (33) ito ay sumusunod na sa A≤δx 0 oscillations ay hindi posible, dahil ang negatibong miyembro ng hindi pagkakapantay-pantay ay 0.
Ang amplitude ng kilusan ng spool sa pabahay sa isang naibigay na permanenteng amplitude ng mga oscillations ng kinokontrol na gulong θ Max ay mula sa sumusunod na relasyon:
(34)
Kung, may isang anggulo θ max, ang presyon p \u003d p max, pagkatapos ay ang paglipat ng isang depende sa ratio ng higpit ng mga springs ng pagsasentro at ang paayon thrust cn / c 1, ang lugar ng reaktibo plungers f re, Ang paunang pwersa ng compression ng sentro ng spring t at ang koepisyent ng K OS. Ang mas malaki ang ratio C N / C 1 at ang lugar ng mga elemento ng jet, mas malamang na ang halaga ng A ay mas mababa kaysa sa halaga δx 0, at imposible ang self-oscillations.
Gayunpaman, ang landas na ito ng pag-aalis ng self-oscillations ay hindi laging posible, bilang pagtaas sa tigas ng mga spring ng pagsasentro at ang laki ng mga elemento ng jet, ang pagtaas ng puwersa sa manibela, ay nakakaapekto sa pagkontrol ng kotse, at ang Ang pagbawas ng katigasan ng paayon na thrust ay maaaring mag-ambag sa paglitaw ng uri ng vibrations Shimmi.
Sa apat sa limang positibong miyembro ng hindi pagkakapantay-pantay (33), kabilang dito ang isang kadahilanan sa parameter ng baras, characterizing alitan sa pagpipiloto, goma gulong at pamamasa dahil sa fluid daloy sa amplifier. Kadalasan, ang tagapagbuo ay mahirap iiba ang parameter na ito. Bilang isang pabrika sa isang negatibong termino, ang fluid flow rate Q 0 at ang feedback koepisyent K O.S. Sa pagbawas sa kanilang mga halaga, ang pagkahilig sa self-oscillation ay bumababa. Ang halaga ng Q 0 ay malapit sa pagganap ng bomba. Kaya, upang alisin ang self-oscillating na dulot ng amplifier sa panahon ng paggalaw ng kotse, ito ay kinakailangan:
- Ang pagtaas ng tigas ng mga spring ng pagsasentro o pagtaas sa lugar ng mga willers ng jet, kung maaari, sa pamamagitan ng mga kondisyon ng kadalian ng pagpipiloto.
- Pagbawas ng pagganap ng bomba nang hindi binababa ang bilis ng pag-ikot ng kinokontrol na mga gulong sa ibaba ng minimum na pinahihintulutan.
- Pagbabawas ng koepisyent ng paglaki ng feedback K O.S., i.e., pagbabawas ng stroke ng spool hull (o spool) na dulot ng pag-ikot ng kinokontrol na mga gulong.
Kung ang mga pamamaraan na ito ay hindi maaaring alisin sa pamamagitan ng self-oscillations, pagkatapos ito ay kinakailangan upang baguhin ang layout layout o ipasok ang isang espesyal na osilasyon damper (likido o dry friction damper) sa manibela system na may isang amplifier. Isaalang-alang ang isa pang posibleng pagpipilian para sa pagtula ng isang amplifier sa pamamagitan ng kotse na may mas maliit na likas na hilig sa paggulo ng self-oscillations. Ito ay naiiba mula sa nakaraang mas maikling feedback (tingnan ang bar line sa Larawan 34 at 35).
Ang mga distributor equation at humimok dito ay naiiba mula sa nararapat na mga equation ng nakaraang pamamaraan.
Ang drive equation sa distributor ay tiningnan sa t c\u003e t n:
(35)
2 equation ng distributor.
(36)
kung saan ako ay isang kinematic transfer ratio sa pagitan ng kilusan ng distributor's spool at ang kaukulang kilusan ng silindro ng stem.
Ang isang katulad na pag-aaral ng bagong sistema ng mga equation ay humahantong sa sumusunod na kondisyon para sa kawalan ng self-oscillations sa isang short-feedback system.
(37)
Ang nagreresultang hindi pagkakapantay-pantay ay naiiba sa hindi pagkakapantay-pantay (33) isang mas mataas na halaga ng mga positibong miyembro. Bilang resulta, ang lahat ng mga positibong termino ay mas negatibo sa mga tunay na halaga ng mga parameter na kasama sa kanila, kaya ang sistema na may maikling feedback ay halos palaging matatag. Ang pagkikiskisan sa sistema na nailalarawan sa pamamagitan ng parameter R ay maaaring mabawasan sa zero, dahil ang ikaapat na positibong miyembro ng hindi pagkakapantay-pantay ay hindi naglalaman ng parameter na ito.
Sa Fig. 37 Ang mga kurba ng pag-asa ng mga halaga ng alitan na kinakailangan upang mag-aaksaya ng mga oscillations sa sistema (parameter d) sa pagganap ng bomba na kinakalkula ng mga formula (33) at (37) ay ipinakita.
Ang katatagan zone para sa bawat isa sa mga amplifiers ay sa pagitan ng axis ng ordinate at ang kaukulang curve. Kapag kinakalkula ang amplitude ng mga oscillations ng spool sa kaso, ito ay ginawa minimally posible mula sa kondisyon ng pag-on sa amplifier: a≥δx 0 \u003d 0.05 cm.
Ang natitirang mga parameter na kasama sa equation (33) at (37) ay may mga sumusunod na halaga (na humigit-kumulang tumutugma sa kontrol ng pagpipiloto trak Pag-load ng kapasidad 8-12 T.): J \u003d 600 kg * cm * sec 2 / natutuwa; N \u003d 40 000 kg * cm / masaya; Q \u003d 200 cm 3 / s; F \u003d 40 cm 2; L 2 \u003d 20 cm; L 3 \u003d 20 cm; c r \u003d 2 kg / cm 5; C 1 \u003d 500 kg / cm; C 2 \u003d 500 kg / cm; C n \u003d 100 kg / cm; F r.e \u003d 3 cm 2.
Ang amplifier na may mahabang feedback ay isang zone ng kawalang-tatag na nasa hanay ng mga tunay na halaga ng parameter na G, ang amplifier na may maikling feedback - sa hanay ng mga di-nakatagpo na mga halaga ng parameter.
Isaalang-alang ang mga oscillations ng kinokontrol na mga gulong na nagmumula sa mga liko sa lugar. Ang diagram ng tagapagpahiwatig ng silindro ng kapangyarihan sa panahon ng naturang oscillations ay ipinapakita sa Fig. 33, ang pag-asa ng dami ng tuluy-tuloy na papasok sa silindro ng kapangyarihan sa kilusan ng ikarete sa pabahay ng dispenser ay tiningnan sa Fig. 36, b. Sa panahon ng gayong mga oscillations, ang puwang δx 0 sa spool ay naalis na sa pamamagitan ng pag-ikot ng manibela at sa pinakamaliit na paglilipat ng spool na nagiging sanhi ng daloy ng likido sa silindro ng kapangyarihan at ang presyon ng paglago dito.
Linearization ng function (tingnan ang Larawan 36, c) ay nagbibigay ng equation
(38)
Ang n sa equation (32) ay tinutukoy sa kasong ito hindi sa pamamagitan ng pagkilos ng pag-stabilize sandali, ngunit ang brutalidad ng mga gulong sa twisting sa contact. Maaari itong gamitin para sa sistema na isinasaalang-alang bilang isang halimbawa N \u003d 400 000 kg * cm / nalulugod.
Ang kondisyon ng katatagan para sa isang mahabang feedback system ay maaaring makuha mula sa equation (33) sa pamamagitan ng pagpapalit dito sa halip na pagpapahayag Expressions. (2Q 0 / πA).
Bilang resulta, nakukuha namin
(39)
Ang mga miyembro ng hindi pagkakapantay-pantay (39) na naglalaman ng parameter A sa pagbaba ng numerator na may pagbawas sa malawak na oscillations at, na nagsisimula sa ilang sapat na maliit na halaga ng isang, maaari silang mapabayaan. Pagkatapos ay ang kondisyon ng katatagan ay ipinahayag sa isang mas simpleng form:
(40)
Gamit ang aktwal na ratios ng mga parameter, ang hindi pagkakapantay-pantay ay hindi sinusunod at amplifiers na binubuo ayon sa isang diagram na may mahabang feedback, halos palaging nagiging sanhi ng auto-oscillations ng kinokontrol na mga gulong kapag naka-on sa isang lugar na may isang partikular na amplitude.
Upang maalis ang mga oscillations nang hindi binabago ang uri ng feedback (at, dahil dito, ang layout ng amplifier) \u200b\u200bay maaaring mabawasan sa ilang mga lawak ng isang pagbabago sa hugis ng mga katangian q \u003d f (δx), na nagbibigay ito ng isang ikiling (tingnan Larawan 36, d), o isang makabuluhang pagtaas sa pamamasa sa sistema (parameter d). Technically, may mga espesyal na squeaks sa nagtatrabaho gilid ng spools upang baguhin ang anyo ng mga katangian. Ang pagkalkula ng sistema para sa katatagan na may tulad na distributor ay mas kumplikado, dahil ang palagay na ang halaga ng likido q na pumapasok sa silindro ng kapangyarihan ay depende lamang sa offset ng δx spool, hindi na ito tatanggapin, dahil ang nagtatrabaho segment Ang mga nagtatrabaho puwang ay nakaunat at ang bilang ng mga papasok na likido Q sa seksyon na ito ay depende rin sa presyon ng drop sa sistema sa spool at pagkatapos nito. Ang paraan ng pagtaas ng pamamasa ay tinalakay sa ibaba.
Isaalang-alang kung ano ang mangyayari kapag i-on ang lugar kung ang isang maikling feedback ay isinasagawa. Sa equation (37) expression. [(4π) (q 0 / a)] √ ay dapat mapalitan ng isang expression. (2 / π) * (q 0 / a). Bilang resulta, nakakuha kami ng hindi pagkakapantay
(41)
Hindi kasama, tulad ng sa nakaraang kaso, ang mga miyembro na naglalaman ng halaga at sa numerator, nakukuha namin
(42)
Sa hindi pagkakapantay-pantay (42), isang negatibong termino ay tungkol sa isang order ng magnitude mas mababa kaysa sa nakaraang isa, at samakatuwid sa sistema na may isang maikling feedback sa tunay na mga kumbinasyon ng mga parameter ng auto-oscillation ay hindi mangyayari.
Kaya, upang makakuha ng isang mahusay na matatag na pagpipiloto sistema na may isang hydraulicer, feedback ay dapat na sakop lamang sa pamamagitan ng halos hindi indikasyon mga link ng sistema (karaniwang isang silindro ng kapangyarihan at kaugnay na mga bahagi ng pagkonekta nang direkta). Sa pinakamahirap na mga kaso, kapag hindi posible na sumunod sa silindro ng kapangyarihan at ang distributor sa malapit sa isa sa iba pang para sa paglilinis ng auto-oscillation sa system, ang hydrodemphers (shock absorbers) o haydroliko cylinders - mga aparato na nagpapadala likido sa silindro ng kapangyarihan o pabalik lamang sa ilalim ng pagkilos ng presyon mula sa distributor.
Ang mga load at voltages na kumikilos sa mga bahagi ng pagpipiloto ay maaaring kalkulahin sa pamamagitan ng pagtatakda ng maximum na puwersa sa manibela o pagtukoy ng puwersa na ito sa maximum na paglaban sa pag-ikot ng mga kontroladong gulong ng kotse sa lugar (na mas naaangkop). Ang mga naglo-load ay static.
SA mekanismo ng pagpipiloto Kalkulahin ang manibela, pagpipiloto baras at pagpipiloto.
Pinakamataas na pagsisikap sa. manibela Para sa mga kontrol ng pagpipiloto nang walang amplifiers -
\u003d 400 n; Para sa mga kotse na may amplifiers - 
\u003d 800 N.
Kapag kinakalkula ang maximum na pagsisikap sa manibela sa maximum na pagtutol sa pag-ikot ng kinokontrol na mga gulong sa site ng paglaban, ang pagliko ay maaaring matukoy ng empirical na pagtitiwala:
,
(13.12)
saan 
-Caffefing kapag umiikot ang kinokontrol na gulong sa lugar; 
- Mag-load sa wheel; 
- Presyon ng hangin sa gulong.
Ang pagsisikap sa steering wheel para sa pag-on sa site ay kinakalkula ng formula:
,
(13.13)
saan 
- Angular gear ratio ng pagpipiloto; 
- pagpipiloto wheelradius; 
- CPD steering.
Ayon sa isang paunang natukoy o natagpuan puwersa sa manibela, ang mga naglo-load at voltages sa mga bahagi ng pagpipiloto ay kinakalkula.
Spokes. ang steering wheel ay kinakalkula sa liko, sa pag-aakala na ang puwersa sa manibela ay ipinamamahagi sa pagitan ng mga spokes ng pantay. Ang bending stresses ng spokes ay tinutukoy ng formula:
,
(13.14)
saan 
-Tlin karayom; 
- ang diameter ng mga karayom; 
- Specz.
Pagpipiloto val. Kadalasang gumaganap ng pantubo. Ang baras ay gumagana para sa isang twist, naglo-load ng sandali:
.
(13.15)
Ang boltahe ng tensyon ng tubular shaft ay kinakalkula ng formula:
,
(13.16)
saan 
,
-Ador at panloob na baras diameters, ayon sa pagkakabanggit.
Permissible Steering Voltages ng Steering Shaft - [ 
] \u003d 100 MPa.
Ang steering shaft ay sinubukan din para sa rigidity sa paligid ng sulok ng twisting:
,
(13.17)
saan 
-Tlin baras; 
- Module pagkalastiko ng 2nd uri.
Wastong anggulo ng twisting - [ 
] \u003d 5 ÷ 8 ° bawat metro ng haba ng baras.
SA worm-roller steering. Ang pandaigdigang uod at roller ay kinakalkula sa compression, makipag-ugnay sa mga voltages sa pakikipag-ugnayan kung saan ay tinutukoy ng formula:
,
(13.18)
saan 
- Surgery, kumikilos sa worm; 
- ang lugar ng pakikipag-ugnay ng isang roller crest na may isang worm; 
-Sa mga ridges ng roller.
Ang axial force na kumikilos sa worm ay kinakalkula ng formula:
,
(13.19)
saan 
- ang unang radius ng worm sa pinakamaliit na seksyon; 
- Isang anggulo ng pag-aangat ng helm ng worm.
Ang lugar ng pakikipag-ugnay ng isang roller crest na may worm ay maaaring matukoy ng formula:
saan 
at 
- Roller at worm engagement frame, ayon sa pagkakabanggit; 
at 
- Roller at worm engagement anggulo.
Permissed compression stresses - [
] \u003d 2500 ÷ 3500 MPa.
SA vinograde Transmission. Ang pares na "tornilyo - bola nut" ay naka-check para sa compression, isinasaalang-alang ang radial load sa isang bola:
,
(13.21)
saan 
–
bilang ng mga trabaho lumiliko; 
–
ang bilang ng mga bola sa isang pagliko (na may ganap na pagpuno ng uka); 
–
makipag-ugnay sa mga bola ng anggulo na may mga grooves.
Ang lakas ng bola ay tinutukoy ng mga stress ng contact na kinakalkula ng formula:
,
(13.22)
saan 
–
ang koepisyent ng kurbada ng pakikipag-ugnay sa ibabaw; 
–
module ng pagkalastiko ng 1st uri; 
at 
–
ball diameters at grooves, ayon sa pagkakabanggit.
Pinapayagan ang mga stress ng contact [ 
] \u003d 2500 ÷ 3500 MPa.
Sa isang pares ng "reik-sector", ang mga baluktot na ngipin at mga voltages ng contact ay kinakalkula katulad ng cylindrical pakikipag-ugnayan. Sa kasong ito, ang circumferential force sa ngipin ng sektor (sa kawalan o hindi nagtatrabaho amplifier) \u200b\u200bay tinutukoy ng formula:
,
(13.23)
saan 
- Radius ng unang circumference ng sektor.
Wastong voltages - [ 
] \u003d 300 ÷ 400 MPa; [ 
] \u003d 1500 MPa.
Rush steering. Kalkulahin sa parehong paraan.
SA pagpipiloto drive Kalkulahin ang baras ng steering bump, ang steering bush, ang daliri ng steering bump, ang longitudinal at transverse steering rods, ang rotary pever at ang levers ng swivel fists (swivel track).
Tree Steering Bump Kalkulahin para sa iba ng kahulugan.
Sa kawalan ng isang boltahe amplifier, ang tower baras ay tinutukoy ng formula:
,
(13.24)
saan 
- Diameter ng tasa ng baras.
Wastong voltages - [ 
] \u003d 300 ÷ 350 MPa.
Pagkalkula ng Cushka gumastos sa baluktot at iuwi sa ibang bagay sa isang mapanganib na seksyon Ngunit.-Ngunit..
Sa kawalan ng isang amplifier, ang pinakamataas na puwersa na kumikilos sa daliri ng bola mula sa longitudinal steering tracted ay kinakalkula ng formula:
,
(13.25)
saan 
- Pagsasanay sa pagitan ng mga sentro ng mga heading ng steering tower.
Ang unan na baluktot boltahe ay tinutukoy ng formula:
,
(13.26)
saan 
- Nangungunang baluktot balikat; a. at b. - Mga sukat ng seksyon ng krus.
Ang tensyon boltahe ng bore ay tinutukoy ng formula:
,
(13.27)
saan 
- Paglabag.
Wastong stresses [ 
] \u003d 150 ÷ \u200b\u200b200 MPa; [ 
] \u003d 60 ÷ 80 MPa.
Ball Finger Cushkin. Kalkulahin sa baluktot at slice sa isang mapanganib na seksyon B.-B. At sa crumpled sa pagitan ng korona ng longitudinal steering thrust.
Makapal na thread baluktot boltahe kinakalkula sa pamamagitan ng formula:
,
(13.28)
saan e. - daliri baluktot balikat; 
Diameter daliri sa isang mapanganib na seksyon.
Ang mga finger cut voltages ay tinutukoy ng formula:
.
(13.29)
Ang stress ng daliri crumpled ay kinakalkula ng formula:
,
(13.30)
saan 
- Diameter ng bola ulo ng daliri.
Wastong voltages - [ 
] \u003d 300 ÷ 400 MPa; [ 
] \u003d 25 ÷ 35 MPa; [ 
] \u003d 25 ÷ 35 MPa.
Pagkalkula ng mga daliri ng bola ng longitudinal at transverse steering Ito ay isinasagawa katulad ng pagkalkula ng bola ng bola ng steering tower, isinasaalang-alang ang kasalukuyang mga naglo-load sa bawat daliri.
Longitudinal steering. Kalkulahin sa compression at longitudinal baluktot.
N. 
ang mga pagsasaayos ng compression ay tinutukoy ng formula:
,
(13.31)
saan 
- lugar cross seksyon traksyon.
Na may paayon na baluktot, ang mga kritikal na stress ay nangyari sa baras, na kinakalkula ng formula:
,
(13.32)
saan 
- Module pagkalastiko ng ika-1; J. - sandali ng pagkawalang-kilos ng pantubo seksyon; 
- Haba ng thrust sa mga sentro ng mga daliri ng bola.
Ang supply ng katatagan ng thrust ay maaaring matukoy ng formula:
.
(13.33)
Ang supply ng katatagan ng traksyon ay dapat - 
\u003d 1.5 ÷ 2.5.
Cross steering traction. puno ng puwersa:
,
(13.34)
saan 
at 
- Ang aktibong haba ng swivel pingga at ang pingga ng swivel fist, ayon sa pagkakabanggit.
Ang transverse steering vave ay kinakalkula sa compression at isang longitudinal liko tulad ng longitudinal steering.
Rotary Lever. Kalkulahin sa baluktot at iuwi sa ibang bagay.
.
(13.35)
.
(13.36)
Wastong voltages - [ 
] \u003d 150 ÷ \u200b\u200b200 MPa; [ 
] \u003d 60 ÷ 80 MPa.
Rotary Kulakov Levers. Kinakalkula din sa baluktot at iuwi sa ibang bagay.
Ang boltahe ng Bend ay tinutukoy ng formula:
.
(13.37)
Ang mga boltahe ng pag-igting ay kinakalkula ng formula:
.
(13.38)
Kaya, sa kawalan ng isang amplifier, ang pagkalkula ng lakas ng mga bahagi ng pagpipiloto ay ang pinakamataas na puwersa sa manibela. Sa isang amplifier, ang mga bahagi ng steering drive na matatagpuan sa pagitan ng amplifier at kinokontrol na mga gulong ay na-load, bilang karagdagan, isang pagsisikap na binuo ng amplifier, na dapat isaalang-alang kapag kinakalkula.
Pagkalkula ng amplifier. Kadalasan ay kinabibilangan ng mga sumusunod na hakbang:
piliin ang uri at layout ng amplifier;
static pagkalkula - pagpapasiya ng mga pwersa at paggalaw, laki ng haydroliko silindro at pamamahagi aparato, centering spring at mga lugar ng jet chambers;
dynamic na pagkalkula - pagpapasiya ng pagsasama ng amplifier, ang pagtatasa ng mga oscillation at katatagan ng amplifier;
hydraulic Calculation - pagpapasiya ng pagganap ng bomba, diameters ng pipeline, atbp.
Ang mga naglo-load na kumilos sa mga bahagi ng pagpipiloto ay maaaring makuha ng mga naglo-load na nagmumula sa pagmamaneho na hinihimok ng mga gulong sa mga irregularidad ng kalsada, pati na rin ang mga naglo-load na nagmumula sa isang steering wheel drive, halimbawa, kapag ang pagpepreno dahil sa hindi pantay na mga pwersa ng preno sa mga kontroladong gulong o kapag bumabagsak na mga gulong ng isa sa mga kinokontrol na gulong.
Ang mga karagdagang kalkulasyon ay nagbibigay-daan sa iyo upang lubos na tantyahin ang mga katangian ng lakas ng mga bahagi ng pagpipiloto.
Pagpipiloto driveang pagtatanghal ng isang sistema ng thrust at levers, ay naglilingkod upang magpadala ng pagsisikap mula sa nagdadalas-dalas sa rotary pin at pagpapatupad ng tinukoy na pag-asa sa pagitan ng mga anggulo ng pag-ikot ng kinokontrol na mga gulong. Kapag nagdidisenyo ng mga kontrol ng pagpipiloto, pagkalkula ng kinetiko at kapangyarihan ng steering actuator at pagkalkula ng lakas ng mga node at mga bahagi ng pagpipiloto ay ginaganap.
Ang pangunahing gawain ng kinematikong pagkalkula ng pagpipiloto ay upang matukoy ang mga anggulo ng pag-ikot ng kinokontrol na mga gulong, paghahanap gear ratios. Ang mekanismo ng pagpipiloto, drive at kontrol sa pangkalahatan, ang pagpili ng mga parameter ng pagpipiloto trapezoid at koordinasyon ng mga kinematika ng pagpipiloto at suspensyon. Batay sa geometry ng trolleybus rotation (Larawan 50), sa kondisyon na ang kinokontrol na mga gulong sa harap ay walang slipping at ang kanilang madalian na sentro ng pagliko ay nakasalalay sa intersection ng mga axes ng pag-ikot ng lahat ng mga gulong sa labas, at panloob mga sulokang mga gulong ay nauugnay sa pagkagumon:
, (4)
kung saan - ang distansya sa pagitan ng mga punto ng intersection ng mga axes ng kingnery na may suporta sa ibabaw.
Figure 50. Pagbubukas ng circuit trolleybus hindi kasama ang gilid ng pagkalastiko ng mga gulong.
Mula sa nagresultang expression (4) ito ay sumusunod na ang pagkakaiba sa mga sulok ng pag-on ng panlabas at panloob na kinokontrol na mga gulong ay dapat palaging isang permanenteng halaga, at ang madalian na sentro ng pag-ikot ng trolleybus (point 0) ay dapat magsinungaling sa pagpapatuloy ng isang unmanaged axis.
Tanging napapailalim sa mga teoretikal na kondisyon na ang bigat ng gulong ng trolleybus sa pag-ikot ay lilipat nang walang slip, i.e. May dalisay na kumbinasyon. Mula sa pagpipiloto trapezium ito ay kinakailangan na tinitiyak nito na ang ratio sa pagitan ng mga anggulo ng pag-ikot ng kinokontrol na mga gulong ay maaaring protektado mula sa geometry.
Ang mga parameter ng steering trapezium ay isang pivot width (Larawan 51), Distansya p.sa pagitan ng mga sentro ng bola bisagra ng trapezium levers; Haba t.at sulok θ
ikiling ang mga levers ng rotary pin. Pinili ng mga parameter ng trapezium kapag masikip sa lateral direksyon ng kinokontrol na mga gulong ay nagsisimula sa isang kahulugan ng anggulo θ
ikiling ang mga levers ng trapezium. Sila ay matatagpuan sa gayon ngunit -(0.7...0.8,)L. para sa rear Location. transverse thrust. Anggulo θ
ay matatagpuan para sa pinakamataas na teoretikal na mga anggulo at. 
Ayon sa formula:
o sa pamamagitan ng mga graph na ibinigay sa (Larawan 7b). Halaga ng anggulo. θ \u003d 66 ... 74 °, at ang ratio ng haba ng mga levers sa haba ng transverse thrust t / n \u003d0.12 .... 0.16. Haba. m. Ang mga ito ay posible na mas malaki sa ilalim ng mga kondisyon ng layout. Pagkatapos
.
Figure 51. Scheme ng steering trapezium at addiction. a / L. mula sa. l 0 / L. 1-3: PLY. m / N. pantay, ayon sa pagkakabanggit, 0.12; 0.14; 0.16.
Karaniwang kinematiko transfer bilang ng pagpipiloto, tinutukoy ng gear ratios ng mekanismo U M.at drive U pcpantay, ang ratio ng buong anggulo ng pag-ikot ng manibela sa sulok ng gulong na nagiging mula sa paghinto hanggang sa tumigil ito
.
Para sa normal na trabaho Ang maximum na mga anggulo ng pagmamaneho ay isang, at isang, ay nasa loob 
. Para sa mga trolleybus, ang kabuuang bilang ng mga rebolusyon ng manibela kapag umiikot ang kinokontrol na mga gulong sa 40 o (± 20 °) mula sa neutral na posisyon ay hindi dapat lumagpas sa 3.5 ( =
1260 o) nang hindi isinasaalang-alang ang anggulo ng libreng pag-on ng manibela, na tumutugma sa 
.
Ang eskematiko layout ng steering drive ay ginanap upang matukoy ang laki at lokasyon sa espasyo ng eksena, thrust at levers, pati na rin ang paglipat ng bilang ng drive. Kasabay nito, nagsusumikap silang tiyakin ang sabay-sabay na mahusay na simetrya ng matinding posisyon ng Oxca na may kaugnayan sa neutral na posisyon nito, pati na rin ang pagkakapantay-pantay ng mga kinematiko gear ratios ng drive kapag ang mga gulong ay pinaikot parehong sa kanan at kaliwa. Kung ang mga anggulo sa pagitan ng tambalan at ang longitudinal pasanin, pati na rin sa pagitan ng thrust at ang rotary pever sa kanyang matinding posisyon ay humigit-kumulang sa parehong, pagkatapos ay ginagawa ang mga kundisyong ito.
Ang mga pagsisikap ay tinutukoy sa pagkalkula ng puwersa: kinakailangan para sa pag-ikot ng kinokontrol na mga gulong sa lugar na bumubuo ng silindro ng amplifier; sa manibela na may nagtatrabaho at hindi nagtatrabaho amplifier; sa manibela sa gilid ng reaktibo elemento ng distributor; sa mga gulong kapag pagpepreno; Sa magkakahiwalay na bahagi ng pagpipiloto.
Puwersa F.kinakailangan para sa pag-ikot ng kinokontrol na mga gulong sa pahalang na ibabaw ng trolleybus, ay batay sa kabuuang sandali M σ.sa mga kapilya ng kinokontrol na mga gulong:
saan M F.-Moment pagtutol sa rolling kinokontrol na mga gulong kapag nagiging isang pivot; M φ.-Moment paglaban ng pagpapapangit ng mga gulong at alitan sa pakikipag-ugnay sa ibabaw ng suporta sa kinahinatnan ng pagdulas ng gulong; M β., M φ.-Moments na sanhi ng transverse at paayon slope ng Kingle (Larawan 8).
Figure 52. Upang kalkulahin ang sandali ng pagtutol sa pag-ikot ng gulong.
Ang sandali ng paglaban sa pag-roll ng kinokontrol na mga gulong kapag ito ay lumiliko sa paligid ng squastine ay tinutukoy ng pag-asa:
,
saan f.- ang koepisyent ng paglaban sa rolling; G 1.– axial Load. na ipinadala sa pamamagitan ng kinokontrol na mga gulong; - Radius ng pagpapatakbo ng gulong sa paligid ng axis ng pivot: \u003d 0.06 ... 0.08 m; l.-Tlin pin; r 0.-Creative radius ng gulong; λ - Ang sulok ng pagbagsak ng mga gulong; β - Ang anggulo ng pagkahilig ng kkvorn.
Ang sandali ng paglaban ng pagpapapangit ng mga gulong at alitan sa pakikipag-ugnay sa ibabaw ng suporta sa kinahinatnan ng slippage ng gulong ay tinutukoy ng pag-asa:
,
kung saan - balikat ng lakas ng pagkikiskisan ng pagdulas na may kaugnayan sa sentro ng pag-print ng gulong.
Kung gagawin namin na ang presyon sa lugar ng imprint ay ibinahagi nang pantay-pantay,
,
nasaan ang libreng radius ng gulong. Sa kaso kung kailan.
Kapag kinakalkula ang kupol koepisyent na may isang support surface ay pinili maximum φ= 0.8.
Ang mga sandali na dulot ng transverse at longitudinal slope ng kingnery ay pantay:
kung saan - ang average na anggulo ng pag-ikot ng gulong; 
; γ
- Ang anggulo ng pagkahilig ng pivot pabalik.
Pagsisikap sa gilid ng manibela
,
nasaan ang radius ng manibela; η - Red steering: η= 0.7…0.85.
