Най-масивните лещи за китове са 18-55 в Canon, Nikon, Sony и др.
От тези лещи всеки започва.
И след това се счупват. Тя е счупена, когато става въпрос за по-напреднали.
Те не са по-големи за една година, дори и да ги третират внимателно.
Дори и изключителна връзка с времето пластмасови детайли Започнете да търкате.
Още положени усилия са приложени, водачите се огъват и намаляват.
Имам на сайта има статии за ремонта на механиката.
Тази статия за ремонта на ултразвуков двигател, който се носи с течение на времето.
Как да премахнете двигателя, аз не пиша, няма нищо по-лесно.
В мотора няма какво да се счупи, три подробности.
За усложнението на задачата приемаме двигател с счупен цикъл.
Той е резервиран, само три жици, средна земя.
Малко за работата на самия двигател, може би кой не знае.
Punoplastins се поставят върху металния пръстен с крака.
Когато обслужва напрежение с честота на резонансните детайли, това е статор, започва да чува.
Честотата е около 30 kHz, така че ултразвуков двигател.
Краката натискат ротора, той се върти и през скоростната кутия премества лензоблок по оптичната ос. Така се появява фокусът на обектива.
Моторната дъска изглежда така. DC-DC захранване и 2 фазови инвертор, три проводника към двигателя.
За сравнение, електрическият двигател не е ултразвук, изглежда така.
Голямо USM моторни кабели има още един важен контакт.
Това е четвъртият контакт на корекцията на честотата на захранването.
Факт е, че резонансната честота на статора варира в зависимост от температурата.
Ако честотата на захранване е различна от резонансната честота, двигателят е по-бавен.
Трябва да се каже, че с корекция на честотата само канон, Sigma не е особено.
Три контакта в сигма.
Това е ремонт на Canon, има 4 кабела.
Като цяло, при сглобяване на леща във фабриката, честотата на захранване трябва да се адаптира към резонансната честота на статора.
В този случай глупавият заместител на двигателя по време на ремонт е невъзможен. Трябва да регулирате честотата.
Нека се върнем към нашия мотор.
Повърхността на статора е много чувствителна към всякакви чужди тела, като пясък и се нуждаят от добра чистота на повърхността на краката.
Работата на двигателя е засегната от чистотата на повърхността и сюжета на пружината на налягането.
Предполагаме, че силата на пружината не се променя с времето, но повърхността е рязко.
Опитвам се да смила повърхността по няколко начина.
За да започнете шкурка 2500, резултатът е лош.
Роторът незабавно натрупва обхвата и клиничния двигател.
Опитвам се да мелея в огледалото на филцовия кръг.
Повърхността е красива, но роторът, както трябва да се придържа, звуците и двигателят не се върти.
Последният метод и най-ефективното смилане с поставяне на огледалото.
Оказа се, че дори не е дори чистота на повърхността и своята плоскост, тя дава най-голямата област на контакт на ротора и статора.
Няма ограничение за съвършенство.
Контурът се променя просто
Проводниците са атакувани и покрити с поксипа.
Ето една финес, затягащите части се засилват чрез увеличаване на дебелината на статора и двигателят не може да отиде.
Излишно лепило отстраняване.
Пролетта може да бъде съкратена, но след това скобата ще бъде напълно неразбираема.
Като колекция нещо подобно.
И тестване Извинявам се за връзките, не знам как да вмъквам медийни файлове, а GIF файлът се получават от големи
Въведение
1 механични модули, базирани на пиезоелектрични двигатели и тяхното използване
1.1 Пиезоелектрични двигатели.
1 2 пиезоелектричен двигател като част от мехатронния модул.
1 3 Методи за корекция на параметрите на мехатронните модули на базата на пиезоелектрични двигатели
1 3 1 Методи за едноизмерно управление
132 Метод на контрол на честотата на амплитудата.
1 3 3 Метод за управление на амплитудата.
1 4 Функционална структурна интеграция.
1 5 Структурна и структурна интеграция.
1 6 Прилагане на мехатронни модули на базата на пиезоелектрични двигатели
1 7 Заключения.
2 разработване на математически модел на перфорален пиезоелектричен двигател
2 1 Проучване на дизайна на пиезоелектричния двигател
2 2 Изследване на статични и динамични характеристики на пиезоелектричен двигател.
2 3 Изчислен пиезоелектричен двигател.
2 4 Синтез на модела на механичния конвертор на двигателя.
2 4.1 Модел на тласкача на механичния конвертор.
2 4 2 Модел на взаимодействие на тласкача и ротора на пиезоелектричен двигател
4.3 Отчитане на влиянието на зоната за нечувствителност на характеристиките на корекция
2 4 4 Изграждане на модел на пиезоелемент.
2 4.5 отчитане на ефекта на реакцията на ротора.
2 5 Заключения.
3 Синтез на регулатора с адаптивна структура, която извършва линеаризацията на характеристиките на двигателя.
3 1 Концепция за адаптиране на честотата.
33 2 Проучване на ефекта от адаптационните схеми за качеството на работата на мехатронния модул въз основа на пиезоелектричен двигател.
3.2.1 Настройване на параметрите на управляващата верига.
3 2.2 Задаване на текущата контролна верига.
3 3 Анализ на преходния процес на мехатронния модул при използване на коригиращо устройство с адаптивна структура.
3 4 Сравнителен анализ Характеристики на методите за управление.
4.1 Избор и обосновка за критерия за оценка на качеството.
3 4 2 резултати от сравнителен анализ.
3 4 3 Предимства на използването на корективно устройство с адаптивна структура
3 5 Опростяване на модела на мехатронния модул въз основа на пиезоелектричен двигател
3 6 Заключения
4 Експериментални проучвания на експериментална проба от мехатронния модул.
4 1 Въвеждане на импулсен усилвател.
4 2 Реализация на фазовия сензор.
4 3 универсален калкулатор.
4 4 Проверете адекватността на изискан модел.
4 5 Методи за проектиране на мехатронния модул въз основа на пиезоелектричния двигател тип Puncture.
4 6 Заключения.
5 Подобряване на ефективността на използването на мехатронни модули като част от изследователските системи.
5 1 Архитектура на изследователския комплекс.
5 2 Организиране на достъпа до лабораторно оборудване.
5 3 Проектиране на лабораторна услуга въз основа на единния ресурсен мениджър за изследователско оборудване.
5 4 Методи за проектиране на разпределен лабораторен комплекс
5 5 примера за изпълнени проекти.
5 5 1 лабораторна щанд за изследвания динамични задвижващи процеси на базата на двигателя постоянен ток.
5 5.2 Лабораторна щанд за пиезоелектричен двигател
5 6 Заключения.
Препоръчителен списък на дисертациите
Пиезоелектричен ротационен двигател - като елемент на автоматични системи 1998, Кандидат на технически науки Коваленко, Валери Анатоливич
Основи на теорията и дизайна на мембранните системи на микросилти с пиезоелектрични задвижвания 2004 г., доктор по технически науки Смирнов, Аркадич Борисович
Подобряване на точността и скоростта на промишлените мехатронни електроклонаматични проследяващи дискове, базирани на хардуерната и софтуерната интеграция на мехидронните компоненти 2010, кандидат на технически науки Kharchenko, Александър Николаевич
Автоматизиран синтез на цифрови алгоритми за контрол на импулса задвижващ задвижващ механизъм с трифазен вентил 2012, кандидат на технически науки Гагарин, Сергей Алексеевич
Разработване и изучаване на мехатронния пиезоелектрик с микроопошиване и филц 2008, кандидат на технически науки Крушински, Иля Александрович
Дисертацията (част от резюмето на автора) на тема "Подобряване на динамичните характеристики на механизмите за мехатронници с шокови пиезоелектрични двигатели, базирани на адаптивни методи за управление"
Понастоящем развитието на микро- и нанотехнологиите, в търсенето от микроелектрониката, създаването на инструменти и космическите технологии, има напреднали нови изисквания за точност и динамика на задвижващите механизми ,. И развитието на мобилната роботика е затегнала изискванията за производителност на изпълнителните устройства за маса
Традиционна точност на позициониране електромагнитни системи (EMC) не винаги отговаря на съвременните изисквания. Основният източник на грешка в позиционирането в такива системи е скоростни кутии, които се използват за преобразуване на скоростта на въртене и моменти към вала на двигателя. В допълнение, скоростни кутии, спирачни съединители, включени в ЕМС, увеличават масовите индикатори на основните системи.
Един от възможните начини за увеличаване на точността при едновременно подобряване на реципрочните характеристики на проследяващите устройства и намаляването на тяхната стойност трябва да се използва от първите пиезоелектрически двигатели ,,.
Този тип двигатели се считат за обещаващи средства за решаване на набор от задачи в космическата автоматизация, мобилната техника, в роботиката ,.
Въпреки това, въпреки предимствата на двигателя, които основно се отнасят до ниската скорост на въртене при най-високата от шахтата и малките масови плоскости, тя има значително нелинейни характеристики, които се променят като износване, което затруднява използването в автоматичните системи за проследяване ,
Към днешна дата са разработени редица методи за намаляване на нелинейността на характеристиките на двигателя чрез въвеждане на вътрешни контури на стабилизиране на параметрите на захранващото напрежение, като честота и амплитуда, включва амплитуда-честота, фаза на амплитуда. Корекцията на контролната експозиция в тези методи се извършва чрез пропорционална за изчисляване на резонансната честота съгласно една от непреки отзиви: скорост на въртене; ток, протичащ върху пиезоелектриката; Фазово несъответствие между ток и напрежение. Използването на тези методи за коригиране на PED параметри ви позволява да линежизирате неговите характеристики, но всеки от методите има някои недостатъци: увеличаване на преходното време, намаление максимална скорост Ротация, обработка на ходене по време на преходния процес.
Анализът на описаните методи показва, че основният им недостатък е използването на линейни регулатори във вътрешната верига за регулиране. За да се подобрят динамичните характеристики на PED, когато се използват линейни регулатори, е необходимо да вървим печалбата. Въпреки това, поради нелинейната зависимост на резонансната честота на непряка обратна връзка, това води до загуба на стабилност на системата, като динамичните възможности на двигателя не са напълно използвани, което се отразява отрицателно върху точността и скоростта на проследяването Системи, изградени на базата на пиерхелектрични двигатели, използвайки описаните методи
Възможно е да се увеличи динамиката и линеаризацията на статичните характеристики на базата данни на базата на Piezod Mobile, чрез използване на адаптивни алгоритми за управление. Това ще позволи използването на линейна контролна теория в синтеза на задвижващите механизми въз основа на PED.
Съвременното ниво на развитие на компютърната технология ви позволява да приложите необходимите алгоритми за адаптиране под формата на вградени системи за управление на свой ред, миниатюризацията на системата за управление ще предостави възможност за разработване на мехатрон режим IB към базата данни на a Даден двигател с малки размери.
За да синтезират метода за контрол, се изисква модел, адекватно описването на поведението на двигателя. Повечето от моделите PAT са представени в произведенията на Bansevichus R. Yu., Парцалката до m, са изградени емпирично. Използването им за широк спектър от различни проекти на PED на практика е трудно. В допълнение, тези модели на практика не са взети предвид фактори, влияещи върху промяната в един от основните параметри - резонансната честота А, както показват проучванията, инвариантността на системата към този параметър може значително да увеличи ефективността на задвижването и нейната динамична Показатели за аналитични модели, изградени върху еквивалентни схеми за заместване, подадени в произведенията на Kovalenko V. A. не са напълно напълно взети предвид реактивния ефект върху параметрите и поведението на пиезоелектричния елемент. Отчитането на влиянието на тези фактори ще позволи синтеза на задвижващия механизъм въз основа на привличането на по-висока точност и енергийни характеристики
За масовото приложение на този двигател в автоматични системи за управление, се изисква метод за синтезиране на мехатронния модул с линейни характеристики
Научната новост на работата се състои от:
1 в развитието на нелинеен модел на пиезоелектричния двигател на типа шок, който отчита ефекта от външния смущаващ момент;
2 в развитието ефективни инструменти Корекция на пиезоелектрични двигатели тип удар на базата на адаптивната мулти-единица структура на цифровата контролна система;
3 в дизайна и научната обосновка на методологията за проектиране на мехатронни модули, базирани на пиезоелектрични двигатели тип Puncture;
4 При разработването на проектирането и внедряването на лабораторни и изследователски системи, предназначени за използване на скъпо лабораторно оборудване във времето за разделяне на времето, при примера на стойката за изучаване на свойствата на мехидронните модули на базата на пиезоелектрични двигатели.
Изследователски методи
Синтезът на структурата на математическия модел се извършва в съответствие с класическото машиностроене, като се използват цифрови методи за решаване на системи за диференциални уравнения
При разработване и изследване на корекционното устройство бяха използвани следните теоретични методи автоматичен контрол: Метод за търсене на екстремул на еднократно обект, метод на хармонична линеаризация, метод на стохастично сближаване
Изпълнението на софтуер и хардуер се извършва с помощта на sterlerton и обектно-ориентирани подходи
Потвърждението на адекватността на разработения модел е изпълнено с метода на полевия експеримент
Практическата стойност се състои в предоставянето на средства за проектиране и прилагане на мехатронни модули на базата на пиезоелектрични двигатели с високи динамични индикатори, разработени по време на работния модел на дисертация на двигателя и модул за козина, може да се използва за синтезиране на проследяващите устройства, както и Изследвания на принципите на експлоатация на двигатели и методи за управление. Изпълнение и изпълнение на резултатите от работата
Въвеждат се научни резултати, получени при дисертации: в предприятието CJSC "SK1B на компютърни системи" в разработването на автоматична система, която се потвърждава от съответния акт; В катедрата "роботика и мехатроника" MSTU "Стан род" под формата на лабораторен комплекс, който е предназначен за използване в образователния процес, за провеждане изследователска работа Студенти и студенти. Тази концепция за изграждане на лабораторни и изследователски комплекси може да бъде препоръчана за лабораторни упражнения в специалностите. 07.18 "Мехатроника", 21 03 "Роботика и робототехнически системи".
Беше извършено одобрение на работата при обсъждане на резултатите от дисертацията Paoiobi
Конференции за математическо моделиране, проведено в MSTU "Станкин" на 28 април 2004 г.
Публикации
Основните резултати от работата на дисертацията са изложени в 4 принтера:
1 Медведев I.V, Tikhonov AO Реализация на модулна архитектура при изграждане на изследователски лаборатории на мехатроника. - 2002. 3. - стр. 42-46.
2 Медведев и Б, Тихонов О. О. Изчистен модел на пиезоелектричния двигател за синтеза на мехатронната активност, автоматизация, контрол. -2004 vol. 6 - стр. 32-39.
3 Tikhonov A математически модел на пиезоелектричен двигател. Тес. Доклади за научната конференция VII " Математическо моделиране"- MGTU" Станкин "2004. - стр. 208-211.
4 Тихонов А.О. Адаптивният контролен метод на пиезоелектрически двигатели като средство за намаляване на динамичната грешка. Тес. Dokl. Конференция "Мехатроника, автоматизация, управление" - M: 2004. - P. 205-208.
Авторът изразява дълбока благодарност към своя научен лидер Медведев Игор Владимирович за ясно ръководство на научната и практическа работа, както и на екипа на катедрата "Роботика и мехатроника", Прареев Юрий Викторович и Илиевдхин Юрий Владимирович ценни съветикоето повишава качеството на тази работа.
Подобни дисертационни работи в специалността "роботи, межатроника и робототехнически системи", 05.02.05 CIFR Wak
Разработване и изучаване на алгоритмите за управление на системата "Импулсен усилвател на мощност - асинхронен двуфазен двигател" 2005, кандидат за технически науки Fam Tuan
Развитие на методологическите основи на създаването на първични измервателни преобразуватели на механични стойности със слаби смущения, основани на пряк пиезоен ефект 2001 г., доктор по технически науки Яровиков, Валери Иванович
Изследване и разработване на средства за информация и управление на мехатронна система с индуктор двигател 2009, кандидат на технически науки Салов, сперма Александрович
Управление на критерия за ефективно използване на енергийните ресурси в мехатронни системи 2001 г., доктор по технически науки Malafeev, Сергей Иванович
Цифрова контролна система на мехатронния модул с трифазен без контакт DC двигател 2002, Кандидат на технически науки Кристивав, Александър Владимирович
Заключение на дисертацията на тема "Роботи, медхатроника и робототехнически системи", Тихонов, Андрей Олегович
1 решава текущия научен и технически проблем, който се състои в разработването на мехатронния модул на базата на пиезоелектричния двигател тип Puncture.
2 За да се изгради математически модел на пункционно-тип пиезоелектрични двигатели, е необходимо да се вземе предвид ефектът на натоварването върху параметрите на пиезоелектричния елемент.
3 Моделът на пиезоелектричен шоков пиезоелектрични двигатели е удобен за синтеза на адаптивни контури на стабилизиране на пиезоелектрични двигатели.
4 Фед характеристиките могат да бъдат подобрени чрез прилагане на адаптивно мултимодитирано коригиращо устройство, което изчислява честотата на контролното напрежение въз основа на две непреки отзиви.
5 Изключения от зоната за нечувствителност могат да бъдат постигнати чрез въвеждане на допълнителна нелинейност във вътрешния контролен кръг
6 Използването на комплекс от предложените средства позволява да се подобри броят на характеристиките на двигателя с 10 - 50%, както и да се вземе предвид промяната в параметрите на двигателя, свързани с износването на механичния преобразувател.
6 Заключение
Решават редица научни задачи, свързани с подобряването на характеристиките на механичните модули, базирани на пиезо-пиезоелектричния двигател, което дава възможност да се използват такива двигатели при високоскоростни системи с висока точност на автоматичното управление
Основни резултати от изследванията
Беше разкрито, че присъщата честота на двигателя не е линейно зависи от амплитудата на управляващия сигнал и в момента на външните сили, приложени към ротора на двигателя. Следователно корекцията и механичните характеристики са значително нелинейни.
Установено е, че величините на амплитудата на управляващия сигнал и приложената точка определя времето за контакт на статора и ротора на двигателя. В зависимост от контакт две важни от гледна точка на контрола на параметъра на двигателя са зависими: максималната маса на пиезоелемента и средния $ и периодът на еластичността на бутона, въведен при описване на тласкача с компресирана пружина Модел следователно, резонансната честота, която зависи от тези параметри, също се променя
Установено е, че като механични елементи на конвертора носят, работните честотни промени се променят, което също води до промяната в характеристиките на двигателя.
Проучванията показват възможността за линеаризация на характеристиките на двигателя и въвеждането на вътрешни адаптационни схеми, които осигуряват корекция на параметрите на контролния сигнал към променящите се параметри на двигателя.
Анализът на предварително развитите методи за линеаризация на характеристиките на двигателя разкри някои недостатъци, свързани с увеличаване на преходното време, непълно използване на високоскоростния диапазон. Наличието на изброени недостатъци е следствие от използването на линейни корективни устройства при изчисляване на контролната честота. Това води до влошаване на статичните и динамични характеристики на мехатронния модул на базата на пиезоелектричен двигател.
Линеаризацията на характеристиките ви позволява да използвате линейна контролна теория в синтеза на задвижващите механизми от разглеждания тип. Прилагането на предложените адаптивни алгоритми е възможно въз основа на вградени микроконтролери.
Увеличете ефективността на използването на скъпо оборудване за целите на обучението или лабораторната практика, възможно е чрез използването на предложената методология за използване на хардуер и софтуер, който осигурява експлоатацията на лабораторно оборудване във времето режим на разделяне.
Референции Изследване на дисертацията кандидат на технически науки Тихонов, Андрей Олегович, 2004
1. Lavrinenko v.v. Пиезоелектрически двигатели. М.: Energia, 1980. - 110 с. / V.v. Лаври-Ненко, I.А. KARTAHEV, B.C. Вишневски.
2. Bancyavichus r.yu., Ragulskis km Вибродигатори. Вилнюс, Малис, 1981. Код D5-81 / 85238. - 193 p.
3. SIGOV L.S., Maltsev p.p. За условията и перспективите за развитие на микросистемното оборудване. Процедури conf. "Мехатроника, автоматизация, управление". М, 2004. - стр. 34-36.
4. Nikolsky l.a. Точно двуканално проследяване на електрически задвижвания с пиезо-компоненти. Москва: Energoatomizdat, 1988. - 160 p.
5. Нов немагнитен миниатюрен двигател за ултра високи вакуумни приложения. Nanomotion Ltd. Януари, 2000. 36 c.
6. Kaajari V. Ултразвуков двигателен микрометеден двигател. Универсалност на Уисконсин Медисън IEEE, 2000 - C.56-72. / V. Kaajari, S. Rodgers, A. Lai.
7. Xiaoqi Bao, Yosech Bar-Cohen. Пълно моделиране на ротационен ултразвуков двигател, задействан от пътуващи сгъваеми вълни. Лаборатория за реактивни двигатели, Caltech, Pasadena, CA 91109 Newport, CA. Хартия № 3992-103 SPRE, 2000. -Lie.
8. Технологии на DAS H. Robot Manipulator за планетарно проучване. И т.н. Лаборатория за реактивни двигатели, MS 198-219, Технологичен институт на Калифорния, Pasadena, CA 91109. - 132 p. / H. DAS, X. BAO, Y. Bar-Cohen.
9. HYNN А.М. Пиезоелектрични микромотори за микророботи. И т.н. MIT изкуствена лаборатория за разузнаване., Кеймбридж, Ма. Симпозиум за ултразвук, 1990. IEEE 1990. - C. 125-134 / ч. Flynn, Tavrow LS Barts.f.
10. Kovalenko v.a. Пиезоелектричен двигател като обект на автоматично регулиране: дисертация, бълг. Техно наука Publis-mstu тях. АД Bauman, 1998 YUD. - 171в.1 .. Ерофаев а.А. Методи и принципи за управление на изграждането на PPS с PD // SNSU, 1993. -YU
11. SIROTKIN O.S. МЕТАТРОННИ ТЕХНОЛОГИЧНИ машини в машиностроенето. // Мехатроника, управление на автоматика, 2003. No. 4. C.33-37 / O.S. SIROTKIN, YU.V. Паунда, yu.p. Богачев
12. Pryazheev Yu.v. Основи на мехатроника. M: mstu "Stankin", 2000. - 78 p.
13. Pryazheev Yu.v. Анализ и проектиране на мехатронни системи въз основа на критерия за функционално уплътняване на интеграцията // Мехатроника, автоматизация, управление, 2002. No. 4-S. 28-34.
14. Makarov i.m., Lokhin v.m. Интелигентни системи за автоматично управление. -: наука, 2001.-64 стр.
15. Гради Боч. Обектно-ориентиран анализ и дизайн. Рационална, Санта Клара, Калифорния, 2001.-452 стр.
16. Bybarn Sturastup. C ++ език за програмиране. M: binom, 2001. - 1099 p.
17. Пери мивка. Осем открити индустриални мрежи и промишлени Ethetrnet // World of Computer Automation, 2002. No. 1. - 23 s.
18. UEHA S., Tomikawa Y. Ultrasonic Motors: Теория и приложение. Оксфорд: преса, 1993 - 142 c.
19. Sashida T., Kenjo T. Въведение в ултразвукови двигатели. Оксфорд: прес, 1993. -46 C.
20. Bancyavichus r.yu., Ragulskis km Вибриращи преобразуватели на движение. М.: Машиностроене, 1984. код m / 43361. - 64 p.
21. Scherbin A.m. Изпълнителни елементи на прецизност пиезоелектрични задвижвания с повишен диапазон на движение: резюмето на автора върху концентрацията на k. T. N. М., 1997. - 14 с
22. Sloga Baum. Пиезоелектрически двигатели и техните изпълнения. Nanomotion Ltd, 1998. - 58 c.
23. Дрр Перлщайн, Нир Карасиков. Анализ на надеждността на пиезокерамичните двигатели при тежкотоварни приложения. Nanomotion Ltd., 2003.-71 ° С.
24. Александров A.V. Устойчивост на материали: учебник за университети. М.: Висше училище, 1995. - 559в. / A.V. Александров, V.D. Potapov, b.p. Сила.
25. Коваленко v.l., Орлов Г.А. Използването на пиезоелектрични ротационни двигатели в автоматични системи. Ед. Mstu тях. АД Bauman, 1998. - 11 с.
26. Kovalenko v.a., Орлов Г.А. Пиезоелектрични ротационни двигатели в автоматични системи. Проектиране и характеристики // Проблеми със сила и надеждност на машините. . Mgu ги. АД Bauman, 1999. №1. Стр.75-82.
27. IRE Стандарт на пиезоелектрични кристали: измервания на пиезоелектрическа керамика // Proc Ire-1958.v46-P.764.
28. Б.н. центрове Принципи на изграждане и проектиране на самоопределителни системи за управление. М., 1972. - 260 E. / Penters B.N., РУТКОВСКИ В.Ю., Крутова I.N. и т.н.
29. Fomin V.N. Адаптивно управление на динамичните обекти. М., 1981. - 448 p. / V.N. Fomin, a.ji. ФРАДКОВ, В.А. Якубович.
30. Saridis J. Самоорганизиращи системи за контрол на подреждането. " М., 1980. - 400 s
31. Krasovsky A.A. Универсални оптимални алгоритми за контрол за непрекъснати процеси. М., 1977. -272 стр. / A.а. Красовски, В.н. Bukov, B.C. Шендрик.
32. comegin l.l. Екстремни системи за управление. М., 1974. - 630 стр.
33. Isiorman R. Цифрови системи за управление. М., 1984. - 541 стр.
34. Кривченко I.N. Системи на кристал: Общи тенденции в презентацията и развитието // Компоненти и технологии. 2001. N6. С 43-56.
35. Osmolovsky p.f. Италиативни автоматични регулични системи за регулиране. М: съветско радио, 1969. -235 p.
36. SIAV L.S., Maltsev p.p. За условията и перспективите за развитие на микросистемното оборудване // Мехатроника, автоматизация, управление. М, 2004. - стр. 34-36.
37. Съвети Б.А., Яковлев С. А. Симулация на системи. М., VSH. Sh., 1985. -271 стр.
38. Belous P.L. Оксимерни задачи на теорията на еластичността. Одеса, Огпу, 2000. - 183в.
39. Imoshenko s.p. Колебания в инженерството. Наука, 1967 г. - 444 стр.
40. Imashenko s.p. Сила на материалите. Т.1 m.: Наука, 1965.- 364С.
41. BORGER I.A., PANOVKO YA.G. Сила, стабилност, трептения. Том 1. M., VSH. Sh., 1989. -271 с
42. Александров, Л.Г. Оптимални и адаптивни системи. СРЕЩУ. sh., 1989. - 244 с
43. Егоров К.в. Основи на теорията на автоматичното регулиране. 2д. М.: ENERGIA, 1967. 648м.
44. Beavensky v.l., Попов Е.п. Теория на системите за автоматично регулиране. М.: Наука. 1975 -765 p.
45. Б - 1Ов ya.s., Nikolsky s.m. Висша математика. Том 1, 2. Редове на Фурие. М.: Nauka, 1981 G.-435 p.
46. \u200b\u200bЗемков yu.v. Основи на теорията на сигналите и системите. VPI, Volggtu, 2003. 251 p.
47. Keeviews v.i. Електрическа теория. М.: Energoatomizdat, 1985. - 560 p.
48. Алексеев S. A., Medvedev i.v. Използване на оптични сензори за изместване в мехатронните системи. Мехатроника, автоматизация, управление. Vol. 2. m: 2004.
49. Кристофър П. Инструменти за отстраняване на грешки в вградени системи. Д-р ДББ "S Journal. 1993. 54 ° С.
50. Липаев v.v. Надеждност на софтуера. Syntg, Москва, 1998. - 151 стр.
51. Богчев К.Ю. Операционни системи в реално време. М: Московски държавен университет. Ломоносова, 2000. - 96 pp.
52. Антъни Дж. Маса. Вградено разработване на софтуер с ECOS. Ню Джърси, Prentice Hall Pir, 2003.-399 листа.
53. Хироаки Такада. Проектът ITron: Общ преглед и последните резултати. RTCSA, 1998. - 25 листа.
54. Olifer v.g, Olifer N.A. Компютърни мрежи. Принципи, технологии, протоколи. C-P: Peter, 2002. - 672 p.
55. Самоненко Ю.А. Психология и педагогика. M: Uniti, 2001. - 272 стр.
56. Тихонов А.О. Разпределена система за разделяне на ресурсите на лабораторните щандове на Me-Khatronik (за специалност 652000): теза, магистър по технологии и технологии. M: mstu "Stankin" 2001. - 105 p.
57. Пиезоелектрични въртящи се двигатели като елементи на автоматични системи. Резюмето на автора на жалбоподателя. T. N. М.: 1998 G.-15 s. Код AR-1693;
58. DYACHENKO V.A. Пиезоелектрични механични системи. // Мехатроника, № 2, 2002 / V. Дяшенко, А. Б Смирнов.
59. Третяков с.А. Може ли локална мрежа от контролери. / Електроника, Минск. № 9. стр. 5-30. 61. Bogachsv K. YU. Операционни системи в реално време. М: Московски държавен университет. Ломоносова, 2000 96 стр.
60. Canningham V. Въведение в теорията на нелинейни системи. М.: Gosengoisdat, 1962 - 456 p.
61. Karasev N A. Прецизна стъпка поставя позициониращите с вграден пиезотор. Петър, 1997 г. 65 стр.
62. Nauman sh., Hendic V. Компютърни мрежи. Дизайн, създаване, поддръжка. DMK 2000-435 p.
63. Cultrine M. YU. Технологии на корпоративни мрежи. Петър. 2000 511 p.
64. Робинс Н., Монро с.А. Стокастично сближаване на метода на математическата статистика. 1951 Vol. 22. Не 1.
65. Васильов стр. Е. Производител на вибрации / стр. Е. Василиев, К. М. Рагулскски, A.-A. I. Zubas // Вилнюс. 1979-58 p.
66. Васильов стр. Е. Производител на вибрации / P. E. Vasilyev, A.-A.I. Zubas, M.-A. К. Жвирбилс // MGA 1981, -12.
67. Zhalnerovich e.a. et al. Прилагане на промишлени роботи. E.а. Jalnerovich, А.М. Титов, Ай Федолов. - Беларус. Минск. 1984. 222 стр.
68. Вибратор на ротационното движение / IR. Bansevichus, V. J1. Ragulskien, K. M. Ragulskis, L.-A. Л. Стаксас // GMA- 1978 №15.
69. Пиезоелектричен двигател / R. V. Uolas, A. Yu. Славенас, К. М. Рагулски, I. I. Mogilnitskas // GMA 1979.-№15.
70. Viropery / V. L. Ragulskene, K. M. Ragulskis, L.-A. Л. Стаксас // ГМА 1981.-№34.
Моля, обърнете внимание, че представените по-горе научни текстове са публикувани за запознаване и получени чрез признаване на оригиналните текстове на THESES (OCR). В тази връзка те могат да съдържат грешки, свързани с несъвършенството на алгоритмите за разпознаване. В PDF дисертацията и резюметите на автора, които доставяме такива грешки.
Най-масивните лещи за китове са 18-55 в Canon, Nikon, Sony и др.
От тези лещи всеки започва.
И след това се счупват. Тя е счупена, когато става въпрос за по-напреднали.
Те не са по-големи за една година, дори и да ги третират внимателно.
Дори една отличена връзка с времето пластмасови части започват да разтриват.
Още положени усилия са приложени, водачите се огъват и намаляват.
Имам за това в длъжностите по ремонт на механиката.
Този пост за ремонта на ултразвуков двигател, който просто се носи с течение на времето.
Как да премахнете двигателя, аз не пиша, няма нищо по-лесно.
В мотора няма какво да се счупи, три подробности.
За усложнение задачата е разбита цикълът.
Той е резервиран, само три жици, средна земя.
И малко за работата на самия двигател, може би кой не знае.
Punoplastins се поставят върху металния пръстен с крака.
Когато обслужва напрежение с честота на резонансните детайли, това е статор, започва да чува.
Честотата е около 30 kHz, така че ултразвуков двигател.
Краката избута ротора и се фокусира.
Моторната дъска изглежда така. DC-DC захранване и 2 фазови инвертор, три проводника към двигателя.
За сравнение, електрическият двигател не е ултразвук, изглежда така.
Окабеляването на двигателя на USM има друг важен контакт.
Това е четвъртият контакт на корекцията на честотата на захранването.
Факт е, че резонансната честота на статора варира в зависимост от температурата.
Ако честотата на захранване е различна от резонансната честота, двигателят е по-бавен.
Трябва да се каже, че с корекция на честотата само канон, Sigma не е особено.
Три контакта в сигма.
Това е канон, в процеса на ремонт, 4 кабела.
Като цяло, при сглобяване на леща във фабриката, честотата на захранване трябва да се адаптира към резонансната честота на статора.
В този случай глупавият заместител на двигателя по време на ремонт е невъзможен. Трябва да регулирате честотата.
Нека се върнем към нашия мотор.
Повърхността на статора е много чувствителна към всякакви чужди тела, като пясък и се нуждаят от добра чистота на повърхността на краката.
Работата на двигателя е засегната от чистотата на повърхността и сюжета на пружината на налягането.
Предполагаме, че силата на пружината не се променя с времето, но повърхността е рязко.
Опитвам се да смила повърхността по няколко начина.
За да започнете шкурка 2500, резултатът е лош.
Роторът незабавно натрупва обхвата и клиничния двигател.
Опитвам се да мелея в огледалото на филцовия кръг.
Повърхността е красива, но роторът, както трябва да се придържа, звуците и двигателят не се върти.
Последният метод и най-ефективното смилане с поставяне на огледалото.
Оказа се, че дори не е дори чистота на повърхността и нейната плоскост.
Няма ограничение за съвършенство.
Контурът се променя просто
Проводниците са атакувани и покрити с поксипа.
Ето една финес, затягащите части се засилват чрез увеличаване на дебелината на статора и двигателят не може да отиде.
Излишно лепило отстраняване.
Пролетта може да бъде съкратена, но след това скобата ще бъде напълно неразбираема.
Като колекция нещо подобно.
И тестове.
Отделно двигателят се върти.
Скоростната кутия се върти
Тръбата на лещата се върти
Това е за цялостното развитие на стреса върху двигателя.
Пиковото напрежение достига 19 волта, чувствителни.
Знаете ли как да проверите дали статорът работи отделно?
Потопете го във водата и вземете фонтан. Аз не премахнах и сега твърде мързелив да разглобява двигателя.
Да, както и тези двигатели не ги поддържат просто да се променят.
Освен това, ако замените донора от счупения обектив, не е известно колко ще работи.
Успехи в фотографията.
Интересното е, че все още не съм мислил за това как работи автофокусът в камерата.
Оказва се, че под главното полупрозрачно огледало (дебела черна линия под 45 градуса в картината), която участва в светлината на визьора (8), има и друго "спомагателно" прозрачно огледало (3), което е част от светлината на матрицата (4), върху нуждите на автофокусния сензор (7):
Сензорът за автофокус има няколко "зони" ("зони на автофокус", които съответстват на определени места в рамката), над всеки от които е малка леща. Всяка "зона на автофокус" под лещата има два малки сензора: условно "ляво", което отнема само "лявата" страна на светлината, която идва от обектива, и условно "право", което отнема само "дясната" страна на светлината, която дойде от обектива.
Изображението на тези два малки сензори ще съвпадне, ако обектът се фокусира правилно (с други думи, ако "червеният" лъч светлина на снимката попада точно до центъра на "червения" сензор, и "зеленият" лъч светлина На снимката пада точно до центъра на "зеления" сензор, че изображението на тези два малки сензори ще съвпадне, лещата се фокусира правилно).
Автоматичният алгоритъм за търсене на фокусиране работи така (случаите са номерирани като на снимката):
1. Обективът на лещите се изтегля твърде близо. Камерата може да предположи това, като отбелязва, че картината на разпределението на интензивността е същата, сякаш се състои от два идентични интензивни модела, изместени спрямо един с друг (това може да бъде директно изместено, леко преместване на фокусиращия леща на обектива; алгоритъмът на познания е извършени на процесора на камерата).
2. Обективът се фокусира точно - двата идентични светлинни модела колкото е възможно повече един от друг.
3. Обективът на лещите е разширен твърде далеч.
4. Изобщо не се фокусира.
За да може този алгоритъм да даде верни резултати, е очевидно, че сензорът за автофокус и матрицата могат да бъдат равносилни от "спомагателното" прозрачно огледало.
И сега в модни лещи с "ултразвуков двигател".
Звучи като!
Точно като "лазерен принтер" ...
Със сигурност през 90-те години, като чух за първи път за такива принтери, първото нещо, което всички представени са, е като принтер изгаря на хартия с многоцветни лазери от фантастични филми ...
Оказа се, че както се очакваше, търговците на всички бяха отново измамени и няма ултразвуков двигател (не се върти с ултразвукова скорост).
Въпреки това, дизайнът е много остроумен.
Ултразвукът на обектива се състои от два пръстена: ротор (син) от горното и статорното (червено) дъното.
На свой ред, статорът (червено) се състои от фин пиезоелектричен керамичен пръстен отдолу и дебел (но "еластичен") зъбен слой отгоре.
Когато състоянието на ултразвуковата честота се сервира на статора (червено), има резонанс (стояща вълна) и тази вълна започва да пътува около статора (червено) в кръг:
В същото време, обърнете внимание на факта, че статорът (червено) не е място и не се върти никъде - просто "притеснява" като морето.
Но роторът (синьо) вече се върти.
Попитайте защо?
И от тази снимка и не разбирам.
Ротор завърта, защото на статора има зъби.
Те са много малки (около 0.001 mm) и има много от тях.
Те работят, както е показано на фигурата: когато вълната е подходяща за зъбите, тя се отклонява под някакъв ъгъл в посока на движението на тази вълна и докато вълната преминава под нея, тя първо се подравнява вертикално и след това се подравнява вертикално и след това се подрежда в друга страна (когато вълната напуска от -подия от него).
Оказва се, че всеки зъб описва дъга и това създава въртенето на ротора.
Уикипедия Материал - Безплатна енциклопедия
Ултразвуков двигател (Ултразвуков двигател, Пиезод Мобилен, Пиезомагнит двигател., Пиезоелектричен двигател), (инж. USM - ултра-звуков двигател, SWM - безшумен въхъл, HSM - Hyper Sonic двигател, SDM - свръхзвуков двигател с директно задвижване et al.) - двигателят, в който работният елемент е пиезоелектрична керамика, поради която е способен да преобразува електрическата енергия в механична с много голяма ефективност надвишаваща отделни видове 90%. Това ви позволява да получавате уникални устройства, при които електрическите колебания се превръщат директно в въртящото се роторно движение, докато въртящият момент, разработен на вала на такъв двигател, е толкова голям, който елиминира необходимостта да се използва всяка механична скоростна кутия, за да се увеличи въртящия момент. Също този двигател Той има свойства на изправителя на гладко фрикционния контакт. Тези свойства се проявяват на звукови честоти. Такъв контакт е аналог на електрическия диод. Следователно ултразвуковият двигател може да се припише на триещи електрически двигатели.
История на създаването и приложението
През 1947 г. са получени първите керамични проби от титанат на барий и тъй като това време производството на пиезоелектрични двигатели става теоретично възможно. Но първият такъв двигател се появява само след 20 години. Проучване на пиезоелектрични трансформатори в режими на енергия, служител на Киев политехническия институт V. V. Лавриненко открил въртенето на един от тях в притежателя. Като се разбира поради това явление, той през 1964 г. създава първия пиезоелектричен ротационен двигател и след него и линеен двигател За релето. На първия двигател с директен контакт с триене, той създава групи от небразяващи двигатели с механична връзка с пиезоелектрик с ротор през тласкачите. На тази основа предлага десетки не-универсални двигатели, припокриваща се скорост от 0 до 10,000 оборота в минута и въртящ момент на въртене от 0 до 100 nm. Използването на два несравнима мотора, Lavrinenko Original решава проблема с обратната страна. Интегриално върху вала на един двигател, той поставя втория двигател. Той решава проблема с ресурса на моторния ресурс, вълнуващи усукани вибрации в пиезоелектриката.
В продължение на десетилетия, преди тази работа в страната и чужбина, Лавриненко разработи почти всички основни принципи на изграждане на пиезоелектрични двигатели, без да изключва възможността да ги работи в режима на генератори на електрическа енергия.
Като се имат предвид перспективите за развитието, Лавриненко заедно със съавтори, които му помогнаха да прилагат предложенията си, тя защитава множество сертификати за авторски права и патенти. В Киев политехнически институт се създава секторна лаборатория по пиезоелектрични двигатели под ръководството на Лавриненко, е организирано първото масово производство на пиезомотори за електроника-552 видео рекордер. Впоследствие, двигателите за DNIPRO-2 диарекотърите, филмовите драйвери, балцентове и др. През 1980 г. Energia публикува отпечатва първата книга на пиезоелектричните двигатели и се появяват интерес. Активното развитие на пиезомоторите в политехническия институт в Каунас под ръководството на проф. Ragulskis K. M. Vishnevsky v.s., в миналото, студент Лавриненко, напуска в Германия, където продължава да работи по въвеждането на линейни пиезоелектрически двигатели на компанията Phyzical strectmanment.. Постепенното проучване и развитие на пиезоелектрични двигатели излизат извън СССР. В Япония и Китай двигателите на вълните са активно разработени и внедрени в Америка - войнстващи двигатели с супервализатор.
Дизайн
Ултразвуков двигател има значително по-малки размери и маса в сравнение с подобни тийст Характеристики електромагнитен двигател. Отсъствието на намотки, импрегнирани с лепене на композиции, го прави подходящ за употреба под вакуумни условия. Ултразвуков двигател има значителна точка на самозадвижване (до 50% от максималния въртящ момент) при липса на захранващо напрежение поради тяхното \\ t конструктивни функции. Това ви позволява да осигурявате много малки дискретни ъглови движения (от ъглови секунди) без използването на специални мерки. Този имот е свързан с квази-рисунството на работата на пиезотора. Всъщност, пиезоелектричен елемент, който превръща електрическите колебания в механични храни, не е постоянен, а чрез променливо напрежение на резонансната честота. При прилагане на един или два импулса можете да получите много малко ъглово движение на ротора. Например някои проби ултразвукови двигателиКато резонансна честота от 2 MHz и работната честота на въртене 0.2-6 rpm, когато единичният импулс се прилага към пиезоленето, ще бъде даден в идеалния случай, ъгловото движение на ротора в 1 / 9.900.000-1 / 330,000 от стойността на кръга, която е 0, 13-3.9 ъглови секунди.
Един от сериозните недостатъци на такъв двигател е значителна чувствителност към твърдите вещества в нея (например пясък). От друга страна, пиезоторът може да работи в течна среда, например във вода или в масло.
Принцип на работа на линеен пиезотор, работещ на периодична ангажираност
Въз основа на пиезоелектрични двигатели: задвижващи антени и камери за наблюдение, електрически самобръсначки, режещи инструменти за инструменти, лентови механизми, кула улични часовници, задвижващи механизми на сферични клапани, нискоскоростни (2 оборота в минута) дискове на рекламни платформи, електрически бормашини, дискове на детски играчки и движещи се протези, таванни вентилатори, роботи и др.
Вълната пиезоелектрични двигатели се използват и в лещи за камери за огледални огледала с един обектив. Вариации на технологичното име в такива лещи от различни производители:
- Канон - USM., Ултразвуков двигател;
- Минолта, Sony - SSM., Свръхзвуков двигател;
- Никон - SWM., Безмълвен мотор на вълните;
- Olympus - SWD., Свръхзвуков път;
- Panasonic - XSM., Допълнителен безшумен двигател;
- Pentax - SDM., Свръхзвуков двигател за задвижване;
- Сигма - HSM., Хипер звуков двигател;
- Тамон - ЩАТСКИ ДОЛАР., Ултразвуков мълчалив диск, PZD., Пиезо шофиране.
- Samsung - SSA., Супер звуков задвижващ механизъм;
В машинното средство, такива двигатели се използват за ултра-прецизно позициониране на режещия инструмент.
Например, има специални фрези за стругови машини с фреза на микроза.
Вижте също
Напишете отзив за статията "Ултразвуков двигател"
Литература
- Авторско право № 217509 " Електрически двигател-, AVT. Лавриненко В. В., Некрасов m.m. по заявка № 1006424 с преди. от 10 май 1965 година
- САЩ, патент No. 4.019.073, 1975
- САЩ, патент No. 4.453.103, 1982
- САЩ, патент No. 4.400.641, 1982
- Пиезоелектрически двигатели. В. В. Лавриненко, I. Карташев, В. С. Вишневски. Ед. "Енергия" 1980
- Вибродигатори. Р. Ю. Банбювиус, до. M. ragulskis. Ед. "Mokslas" 1981
- Проучване на различните принципи на ултразвукпиезомотори. K.Spanner, Бяла книга за задвижване 2006.
- Принципи на изграждане на пиезоелектрични двигатели. V. Lavrinenko, ISBN 978-3-659-51406-7, ISBN 3659514063, ED. "Ламберт", 2015, 236s.
Връзки
. \\ T
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Откъс, характеризиращ ултразвуков двигател
Борис сред малкото беше на Неман в деня на императорите; Той видя салата с венец, преминаването на Наполеон на брега на френската гвардия, видя внимателно лице на император Александър, докато мълчаливо седеше в Корчман на брега на Неман, очаквайки пристигането на Наполеон; Видя и двата император да седеше в лодките и като Наполеон, добавянето преди до сала, продължи напред с бързи стъпки и, посрещайки Александър, подаде ръката си и как двамата бяха скрити в павилиона. От влизането си във висшите светове Борис се изправи внимателно, за да наблюдава какво се е случило около него и да записва. По време на датата в Тилсит той попита за имената на тези лица, които дойдоха с Наполеон, за униформите, които бяха върху тях, и внимателно слушаха думите, които бяха казани от важни лица. По това време императорите влязоха в павилиона, той погледна часовника и не забрави да погледне отново по времето, когато Александър излезе от павилиона. Дата отиде на час и петдесет и три минути: той записа тази вечер наред с други факти, които той вярваше, имаше историческо значение. Тъй като свирят на императора е много малък, тогава за дадено лице, настоящият успех в служенето, да бъде в Тилсит по време на среща на императорите, е много важно нещо и Борис, удрял Тилцит, смятал, че от това време позицията му е напълно установена . Той не само знаеше, но те го погледнаха и свикнаха с него. Два пъти той изпълняваше инструкциите на самия суверен, така че сувересът го познаваше в лицето и най-близко не само не видяха, както и преди, като се има предвид за ново лице, но и те ще бъдат изненадани, ако не бяха изненадани.Борис живее с друг адютант, полска графика Жилински. Жилински, възпитан в Париж, беше богат, страстно обичаше френския и почти всеки ден по време на престоя си в Тилсит, френските офицери от охраната и основната френска централа отиваха в Цилински и Борис.
На 24 юни, вечерта, граф Жилински, съжителката на Борис, подредена за познатата си френска вечеря. Вечерята беше почетен гост, адютант на една Наполеон, няколко френски охранища и младо момче на старото аристократично френско име, страница Наполеон. На този ден Ростов, използвайки тъмнина, да не бъде разпознат, в статичната рокля, дойде в Тилсит и влезе в апартамента на Жилински и Борис.
В Ростов, както и в цялата армия, от която пристигна, не е далеч от Наполеон и французите, от врагове, които се справиха, този преврат, който се случи в главния апартамент и в Борис. Все още продължават в армията, за да тестват бившето смесено усещане за злоба, презрение и страх от Бонапарт и френски език. Съвсем наскоро Ростов, разговаряйки с платежния офицер, твърди, че ако Наполеон ще бъде заловен, няма да се обърне с него като суверен, а като престъпник. Дори наскоро, на пътя, след като се срещна с френския ранен полковник, Ростов се изправи, доказвайки го, че не може да бъде мир между правния суверен и престъпник Бонапарт. Затова Ростов странно удари в апартамента на Борис, появата на френски офицери в самите униформи, за които е свикнал съвсем друго, за да погледне от фланговата верига. Веднага щом видя френския офицер, който изсъхна от вратата, това е чувство за война, враждебност, която винаги е преживял при вида на врага, изведнъж го е ходил. Той спря на прага и попита руснак, ако живее Дръбцкая. Борис, като вървеше някой друг глас отпред, дойде при него към него. Лицето му в първата минута, когато призна Ростов, изрази раздразнението си.
- О, това си ти, много се радваше, много се радваше да те видя - каза той обаче, усмихвайки се и се движеше към него. Но Ростов забеляза първото движение.
- Не мисля, че изглежда - каза той, - нямаше да дойда, но имам сделка - каза студено ...
- Не, просто изненадах как дойдохте от полка. - "dans on moment je suis a vous", [Аз съм ми минута за вашите служби,] - той се обърна към гласа му.
- Виждам, че не съм присъствал - повтори Ростов.
Изразът на раздразнението вече е изчезнал по лицето на Борис; Очевидно мисленето и решаването на какво да прави, той със специално спокойствие го взе за двете си ръце и се изведе в съседната стая. Очите на Борис, спокойно и здраво погледнаха Ростов, бяха сякаш останаха нещо, сякаш някакъв амортисьор беше синята хостел очила - те бяха поставени върху тях. Така изглеждаше Ростов.
- Ах пълен, моля те, не можеш ли да присъстваш - каза Борис. Борис го представи в стаята, където беше покрита вечерята, която го въвеждаше на гостите, като го наричаше и обясняваше, че не е Стански, а офицерът на Hussars, стария му приятел. - Бройте Zhilinsky, Le Captain с.S., [брой н.н., капитан С.с.] - наречен гости. Ростов изглеждаше да се замръщи на френския, неохотно смачкан и мълчалив.
Zilinsky, очевидно, не е приет щастливо това ново руско лице в кръга си и не каза нищо Ростов. Борис, изглежда, не забелязал ограничението на новото лице и със същото приятно спокойствие и Ancase в очите, с които се срещаше Ростов, се опита да съживи разговора. Един от французите се обърна към обикновеното френско учтивост, за да мълчаливо мълчалив Ростов и му каза, че е вероятно да види императора, той дойде в Тилцит.
- Не, имам сделка - отвърна скоро Ростов.
Ростов не правеше в духа веднага след като забеляза недоволство върху лицето на Борис и, както винаги, това се случва с хора, които не са в духа, като му се стори, че всички са му вредни и че ще попречи на всичко. И наистина той се намесил с всички и един останал от новоспендирания разговор. - И защо седи тук? Говореха с мнението, че гостите го хвърлиха. Той стана и отиде в Борис.
- Но те ви удрях - каза той тихо: - Да вървим, да поговорим за бизнеса и ще си тръгна.
- Не, изобщо не съм, каза Борис. И ако сте уморени, нека да отидем в стаята си и да си починем почивка.
- и всъщност ...
Влязоха в малка стая, където Борис спал. Ростов, който не седи, веднага с раздразнение - сякаш Борис е виновен за него в нещо - той започна да му разказва случая на Денисов, за да поиска дали иска да поиска Денисов чрез своя генерал от суверенния и предаването писмо чрез него. Когато останаха заедно, Ростов за първи път беше убеден, че той се притеснява да погледне в очите на Борис. Борис лежи крака си и погали тънките пръсти от дясната ръка, останали с лявата си ръка, той слушал Ростов, докато слуша доклада на подчинените, след това гледа към страната, след това със същата проверка в очите му в очите на Ростов. Ростов всеки път ставаше неудобно и той свали очи.
- Чух за този вид бизнес и знам, че суверенът е много стриктен в тези случаи. Мисля, че не трябва да донеса на Негово величество. По мое мнение, би било по-добре да попитате директно на кабинета ... но като цяло мисля ...
- Така че не искате да правите нищо, кажете ми! - извика почти Ростов, без да гледа в очите на Борис.
Борис се усмихна: - Напротив, ще направя това, което мога, само си помислих ...
По това време гласът на Жилински, наречен Борис, се чуваше на вратата.
- Е, отидете, отидете, отидете ... - каза Ростов и изоставиха вечерята и оставайки сам в малка стая, той отиде назад и напред в нея дълго време и слушаше весел френски език от съседната стая .
Ростов дойде в Тилсит на ден, по-малко удобен за петицията за Денисов. Самият той не можеше да отиде на дежурния офицер, тъй като е бил във страна на Вран и без разрешението на властите дойде в Тилцит, а Борис, ако дори искаше, не можеше да направи това на следващия ден след пристигането на Ростов. На този ден, 27 юни, бяха подписани първите условия на света. Императорите бяха променени с заповеди: Александър получи почетен легион, а Наполеон Андрей е 1 грама, а в този ден обяд е назначен от Преображенския батальон, който му е дал френски батальон. Държавните камиони трябваше да присъстват на този банкет.
Ростов беше толкова неудобен и неприятно с Борис, че когато, след вечеря, Борис го погледна, той се престори, че спи и следващия ден рано сутринта, опитвайки се да не го види, напуснал дома си. Никълъс се разхождаше из града около града, гледайки френските и техните униформи, гледайки улиците и къщите, където живеят руски и френски императори. На площада той видя поставили маси и готвене за вечеря, улиците бяха наблюдавани по улиците с банери на руски и френски цветя и огромни монограми А. и Н. Имаше и банери и монастели в къщите.
- Борис не иска да ми помогне и не искам да се свързвам с него. Това е решен бизнес - мислех, че Николай - всичко е приключило, но няма да напусна тук, без да правя всичко, което мога за Деница и най-важното, без да давам писмото на суверенния. Суверен?! ... Той е тук! Мислех Ростов, идвайки несъзнателно в къщата, заета от Александър.
В къщата на това имаше коне, а пот отиде, очевидно подготвена за напускане на суверенния.
- Мога да го видя всяка минута - помисли си Ростов. Само ако можех да му дам писмо и да кажа всичко, наистина ме арестува за фрактура? Не може да бъде! Той ще разбере, че чиято страна справедливост. Той разбира всичко, той знае всичко. Кой може да бъде просто повече и щедър? Е, да, ако ме арестуват за факта, че съм тук, какъв е проблемът? Помисли си той, гледайки офицера, който идваше в къща, заета от държавния камион. - В края на краищата ще вземем същото. - Е! Всички глупости. Ще отида и да дам писмо на суверените: по-лошото ще бъде за Дръбски, който ме доведе до него. " И изведнъж, с решителността той не очакваше от себе си, Ростов, усещайки писмо в джоба си, отиде направо в къщата, заета от държавния камион.
- Не, сега вече няма да пропусна случая, както след Аустърлц, помисли си той, чакайки всяка секунда да посрещне суверена и да усети прилив на кръв към сърцето с тази мисъл. Ще падне в краката ти и ще го попитам. Той ще издигне, чува и все още ме благодари. " "Щастлив съм, когато мога да направя добро, но да поправя несправедливостта, е най-голямото щастие", въобразим думите на Ростов, които суверенът ще му каже. И той мина покрай го погледна към верандата на къщата вкъщи.
От широкото стълбище в верандата са водени на горния етаж; Дясната врата беше видима. На дъното под стълбите имаше врата към долния етаж.
- кой ви? - попита някой.
- Изпратете писмо, искането на Негово величество, - каза Николай с треперещо гласуване.
- Моля ви, моля те, моля те, се чувстваш тук (той бе насочен към вратата на дъното). Просто не приемайте.
Изслушвайки този безразличен глас, Ростов е уплашен от това, което е направил; Мисълта да се срещне всяка минута от суверена, толкова съблазнителна и защото е толкова ужасна за него, че е готов да избяга, но камерите, които го срещнаха, го накара да върне вратата и Ростов се натъкна.
Ниският пълен човек е 30 години 30, в бели панталони, боксове и един, ясно се вижда, че очуканата риза стоеше в тази стая; Camnedine закрепете към него зад шега коприната красива нова версирана, която по някаква причина забеляза Ростов. Този човек говори с някой, който беше в друга стая.
- Bien Faite et la Beaute du diable, [добре построен и красотата на младостта,] - каза този човек и видя Ростов да спря да говори и се намръщи.
- Какво искаш? Искане? ...
- Q "EST CE QUE C" EST? [Какво е това?] - попита някой от друга стая.
- Encore Un PetitionNaire, [друг приятел] - отговори на човек в списъците.
- кажете му това след. Сега излезте, трябва да отидете.
- след деня след утрешния ден. Късно…
Ростов се обърна и искаше да излезе, но човекът в списъците го спря.
- От кого? Кой си ти?
- От кмета Денсов - отвърна Ростов.
- Кой си ти? офицер?
- Лейтенант, График Ростов.
- Каква смелост! За командата да служи. И отидете, отидете ... - и той започна да нося мекинер на Mundair.
Ростов отново излезе в Сен и забелязал, че вече има много офицери и генерали форма на парад, когото трябваше да отиде.
Пеене на смелостта си, като потъне от мисълта, че всяка минута, която може да посрещне държавния суверен и, с него, да бъде страничен и изпратен под ареста, да разбере цялото неприлично на своя акт и да се оставя в Него, Ростов, понижавайки очите му, понижавайки очите му Изход от къщата, заобиколен от тълпа от блестящ апартамент, когато му се обади, и чиято ръка го спря.
- Ти, баща, какво правиш във Фърса? - попита гласът на баса си.
В тази кампания той заслужаваше специална милост на суверена, бившия началник на дивизията, в който Ростов служи.
Ростов уплашен започна да оправдава, но виждаше добродушно шегуващо се лице на генерала, оставяйки настрани, а възбуден глас му подаде всичко, искайки известния генерал Денисов. Генерал, че чул Ростов сериозно поклати глава.
